Questions marquées «kalman-filter»

Un filtre de Kalman est un estimateur optimal pour les systèmes dynamiques linéaires avec bruit gaussien. Les extensions aux systèmes non linéaires sont incluses via Extended KF et Unscented KF.

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Pourquoi ai-je besoin d'un filtre de Kalman?
Je conçois un véhicule aérien sans pilote, qui inclura plusieurs types de capteurs: Accéléromètre 3 axes Gyroscope à 3 axes Magnétomètre à 3 axes capteur d'horizon GPS échographie dirigée vers le bas. Un de mes amis m'a dit que je devrais faire passer toutes ces données de capteur à travers …
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matrice de covariance en EKF?
Je me bats avec le concept de matrice de covariance. Maintenant, ma compréhension de , , et qu'ils décrivent l'incertitude. Par exemple, pour , il décrit l'incertitude de la valeur de x. Maintenant, ma question sur le reste des sigmas, que représentent-ils? Qu'est-ce que cela signifie si ce sont des …
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Filtre de Kalman étendu utilisant un modèle de mouvement d'odométrie
Dans l'étape de prédiction de la localisation EKF, la linéarisation doit être effectuée et (comme mentionné dans Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] page 206) la matrice jacobienne lors de l'utilisation du modèle de mouvement de vitesse, défini comme ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ …
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Comment faire pivoter la covariance?
Je travaille sur un EKF et j'ai une question concernant la conversion de trames de coordonnées pour les matrices de covariance. Disons que j'obtiens une mesure avec la matrice de covariance 6x6 correspondante . Cette mesure et sont donnés dans un cadre de coordonnées . J'ai besoin de transformer la …
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Filtre Kalman étendu avec balayage laser + carte connue
Je travaille actuellement sur un projet pour l'école où j'ai besoin d'implémenter un filtre de Kalman étendu pour un robot ponctuel avec un scanner laser. Le robot peut tourner avec un rayon de braquage de 0 degré et avancer. Tous les mouvements sont linéaires par morceaux (entraînement, rotation, entraînement). Le …
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Chaînage des filtres de Kalman
Mon équipe construit un robot pour naviguer de manière autonome dans un environnement extérieur. Nous avons récemment obtenu un nouveau capteur IMU / GPS intégré qui effectue apparemment un filtrage Kalman étendu sur puce. Il donne le tangage, le roulis et le lacet, les vitesses nord, est et descente, ainsi …
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Guider un quadrirotor vers une cible
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut …
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Quelle est la meilleure façon de fusionner les mesures des informations IMU, LIDAR et Encoder dans certains filtres bayésiens récursifs?
Je fais du SLAM avec un robot à entraînement différentiel à quatre roues motrices (2 roues motrices) qui traverse une certaine salle. Le couloir n'est pas plat partout. Et le robot tourne en tournant sur place, puis en voyageant dans la direction résultante. L'algorithme SLAM n'a pas besoin d'être exécuté …
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