Questions marquées «particle-filter»

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Filtres à particules: comment rééchantillonner?
Je comprends le principe de base d'un filtre à particules et j'ai essayé de l'implémenter. Cependant, je me suis accroché à la partie de rééchantillonnage. Théoriquement parlant, c'est assez simple: à partir de l'ancien ensemble de particules (et pondéré), dessinez un nouvel ensemble de particules avec remplacement. Ce faisant, privilégiez …
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Quelle est la meilleure façon de fusionner les mesures des informations IMU, LIDAR et Encoder dans certains filtres bayésiens récursifs?
Je fais du SLAM avec un robot à entraînement différentiel à quatre roues motrices (2 roues motrices) qui traverse une certaine salle. Le couloir n'est pas plat partout. Et le robot tourne en tournant sur place, puis en voyageant dans la direction résultante. L'algorithme SLAM n'a pas besoin d'être exécuté …
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Ré-échantillonnage des états d'attitude (quaternions, matrice de rotation) dans un filtre à particules
Supposons que j'ai un filtre à particules qui contient un état d'attitude (nous utiliserons un quaternion unitaire du corps au cadre terrestre pour cette discussion) qebqbe\mathbf{q}_b^e. Quelles méthodes devraient ou ne devraient pas être utilisées pour le rééchantillonnage? De nombreux schémas de rééchantillonnage (par exemple, cet article ) semblent exiger …
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