Questions marquées «slam»

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) fait référence à un robot qui construit une carte de son environnement à travers ses données de capteur (cartographie) et garde une trace de sa propre position sur cette carte (localisation) en même temps.

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Positionnement absolu sans GPS
À l'aide d'un IMU, un robot peut estimer sa position actuelle par rapport à sa position de départ, mais cela entraîne une erreur dans le temps. Le GPS est particulièrement utile pour fournir des informations de position non biaisées par l'accumulation d'erreurs locales. Mais le GPS ne peut pas être …
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Comment déterminer la qualité des correspondances ICP?
Dans les frontaux SLAM qui utilisent l'algorithme ICP (Iterative Closest Point) pour identifier l'association entre deux nuages ​​de points correspondants, comment pouvez-vous déterminer si l'algorithme est bloqué dans un minimum local et renvoie un résultat erroné? Le problème est défini comme correspondant à deux nuages ​​de points qui sont tous …
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Comment les algorithmes SLAM gèrent-ils un environnement en évolution?
Je prépare le terrain pour un projet et j'ai une question sur l'état actuel des techniques SLAM. Lorsqu'un appareil équipé de SLAM détecte un objet, la position de cet objet est enregistrée. Si vous regardez le nuage de points que l'appareil génère, vous verrez des points pour cet objet, et …
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Quelle est la différence entre SAM et SLAM?
Quelle est la différence entre le lissage et la cartographie (SAM) et la localisation et la cartographie simultanées (SLAM)? Ces approches générales semblent étroitement liées. Quelqu'un peut-il décrire les différences?
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Qui a inventé (ou popularisé) le terme «SLAM»?
Selon l'article de Wikipedia sur SLAM , l'idée originale est venue de Randal Smith et Peter Cheeseman ( On the Estimation and Representation of Spatial Uncertainty [PDF]) en 1986, et a été affinée par Hugh F. Durrant-Whyte et JJ Leonard ( Construction de cartes simultanées et localisation d'un robot mobile …
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Jointure de la carte des moindres carrés
Il y a beaucoup de fond ici, faites défiler vers le bas pour la question J'essaie l'algorithme de jointure de carte décrit dans À quelle distance est SLAM d'un problème de moindres carrés linéaires ; en particulier, la formule (36). Le code que j'ai écrit semble toujours prendre les valeurs …
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La relation entre les cartes de nuages ​​de points et les cartes graphiques
Je connais le mieux les cartes SLAM qui sont des nuages ​​de points, généralement sous la forme d'un vecteur comme . Je comprends également comment créer une carte comme celle-ci à l'aide d'un EKF.<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Aujourd'hui, je suis tombé sur un format de fichier .graph , qui, comme vous vous en …
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Guider un quadrirotor vers une cible
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut …
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Quel algorithme puis-je utiliser pour construire une carte d'une zone explorée à l'aide d'un certain nombre de capteurs à ultrasons?
Les capteurs à ultrasons sont incroyablement bon marché de nos jours, ce qui en fait un choix populaire pour de nombreuses applications robotiques amateurs, et j'aimerais en utiliser un tas (disons 10) autour d'un robot avec un algorithme pour construire une carte approximative d'une zone (comme le robot l'explore.) Je …
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Concrètement, dans quelle mesure la précision des méthodes d'odométrie visuelle / SLAM par caméra est-elle proche des méthodes lidar pour la navigation autonome en voiture?
Benedict Evans, associé général d'Andreessen Horowitz, affirme que «presque tous les projets d'autonomie» utilisent lidar pour SLAM , et que tous n'utilisent pas de cartes HD. Un groupe du MIT teste des voitures autonomes sur les routes publiques sans cartes HD . Ma question est de savoir si la différence …
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