Questions marquées «kalman-filter»

Un filtre de Kalman est un estimateur optimal pour les systèmes dynamiques linéaires avec bruit gaussien. Les extensions aux systèmes non linéaires sont incluses via Extended KF et Unscented KF.

À quel stade le filtrage doit-il être appliqué aux données des capteurs?

Dois-je filtrer (kalman / lowpass) après avoir obtenu les valeurs brutes d'un capteur ou après avoir converti les valeurs brutes en données utilisables? Est-ce que ça importe? Si oui, pourquoi? Exemple: Filtrez après avoir obtenu des valeurs brutes d'IMU ou filtrez après avoir converti des valeurs brutes en données utilisables, …

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À quel type de performances puis-je m'attendre lors de l'utilisation d'un filtre Kalman étendu pour l'étalonnage et la localisation?

Actuellement, j'ai un robot de style tricycle qui utilise un filtre kalman étendu afin de suivre 6 variables d'état. Les entrées du système sont un codeur de direction, un codeur de distance et un laser rotatif qui renvoie uniquement des informations sur des points de repère connus. Actuellement, les deux …

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