Questions marquées «robotic-arm»

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Comment résoudre le problème de cinématique inverse?
La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} …
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Quel modèle est le meilleur pour le contrôle par rétroaction des manipulateurs robotiques: MIMO ou SISO parallèle?
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un contrôle de rétroaction pour les systèmes SISO à College, donc, en tenant …
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Guider un quadrirotor vers une cible
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut …
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Pourquoi préférons-nous généralement les paramètres DH aux autres représentations cinématiques des bras de robot?
Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …
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Construction d'un bras robotisé
Je suis très nouveau dans la conception robotique et je dois déterminer de quelles pièces j'ai besoin pour assembler une articulation de bras. L'articulation contiendra une poulie de courroie de distribution qu'un moteur à distance tournera, un avant-bras que la poulie tournera et une pièce de bras supérieur qui sera …
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