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Quel modèle est le meilleur pour le contrôle par rétroaction des manipulateurs robotiques: MIMO ou SISO parallèle?
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un contrôle de rétroaction pour les systèmes SISO à College, donc, en tenant …