Questions marquées «kinematics»

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Comment résoudre le problème de cinématique inverse?
La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} …
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Calcul de la matrice jacobienne pour la cinématique inverse
Lors du calcul analytique de la matrice jacobienne pour résoudre une cinématique inverse, j'ai lu à de nombreux endroits que je pouvais utiliser cette formule pour créer chacune des colonnes d'un joint dans la matrice jacobienne: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Tels que a′a′a' est l'axe de …
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Mouvement asservi en douceur pour un robot rampant
J'ai fait un petit robot sur chenilles il y a peu de temps qui avait deux jambes avec deux degrés de liberté chacune, donc 4 servos RC au total. Pendant que je programmais le mouvement des jambes, j'ai remarqué qu'elles bougeaient plutôt raidement. Il est logique que le contrôleur interne …
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Quels sont les avantages de l'utilisation de la représentation Denavit-Hartenberg?
Lorsque l'on veut modéliser une chaîne cinématique et notamment définir les cadres attachés à chaque corps, il est courant d'utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg . Quels sont les avantages de cette représentation? Je peux comprendre l'intérêt d'avoir une représentation normalisée mais cela a-t-il un impact sur les performances des algorithmes? …
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Avec un robot à 6 axes, compte tenu de la position de l'effecteur terminal et de la gamme d'orientations, comment trouver des valeurs articulaires optimales
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16 solutions différentes, …
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Pourquoi préférons-nous généralement les paramètres DH aux autres représentations cinématiques des bras de robot?
Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …
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Paramètres cinématiques avant / DH pour axes d'articulation perpendiculaires
J'essaie de calculer la cinématique avant du Kuka youBot en utilisant la convention DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articulation du bras 1 et l'articulation du bras 5 sont tournantes et tournent autour de l'axe z du monde (pointant vers le ciel) Mais les 3 autres articulations sont toutes tournantes et tournent autour de …
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