Premiers pas avec la conception de bras robotiques

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Je voudrais concevoir un bras robotisé pour supporter un poids X à la longueur Y (dans mon cas, je veux tenir X = 2,5 lb à Y = 4 pouces). Pour commencer simplement, j'aimerais essayer de construire un bras avec une pince plus un servo-joint.

[Joint de servo] ----- Y ------ [Pince]

Lors de la conception d'un bras, voudrais-je dire que la pince doit avoir suffisamment de couple pour maintenir le poids souhaité (par exemple, 2,5 lb) à une distance minimale (quelle que soit la longueur des doigts), puis concevoir l'articulation d'asservissement pour supporter le poids du pince + la charge?

J'aimerais pouvoir tenir l'objet à pleine extension

design otherservos robotic-arm

— Jon
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Vous avez la bonne idée, assurez-vous simplement de concevoir que le servo supporte la force de moment (aka couple) générée par la charge à Y = 4 pouces du joint, pas les 2,5 livres de ce que vous essayez de tenir.

$\tau = r*F*\sin(\theta)$

Où:

r est le déplacement (votre bras de 4 pouces)
F est la magnitude de la force (2,5 livres + la pince)
Thêta est l'angle entre le vecteur de force (gravité, pointant vers le bas) et le bras de levier

Vous voulez également tenir compte du couple exercé par le poids du bras de 4 pouces lui-même. Le déplacement que vous utilisez pour le calculer n'est pas de 4 pouces, mais la distance du servo au centre de masse du bras (probablement 2 pouces).

— Joe Baker
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donc dans le pire des cas, j'aurais besoin d'un couple = 4 * (F_gripper + X) * sin (pi / 2) + [2 * F_arm * sin (pi / 2)] (où X est le poids de l'objet 2,5 lb et F_arm est le poids de le bras)?

— Jon

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Oui, c'est votre couple de fonctionnement. Ajoutez un peu de frais généraux pour la sécurité et vous êtes prêt à partir.

— Joe Baker

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cette page donne un bon aperçu des exigences de couple de serrage pour les bras de robot. et fournit même une calculatrice simple. http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml

— Ben
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