Questions marquées «motion-planning»

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RRT * garantit-il une optimalité asymptotique pour une métrique de coût de dégagement minimum?
Il a été démontré que l' algorithme optimal de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage RRT∗RRT∗\text{RRT}^* (décrit dans cet article ) donne des chemins sans collision qui convergent vers le chemin optimal à mesure que le temps de planification augmente. Cependant, pour autant que je puisse voir, les preuves d'optimalité …
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Avec un robot à 6 axes, compte tenu de la position de l'effecteur terminal et de la gamme d'orientations, comment trouver des valeurs articulaires optimales
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16 solutions différentes, …
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Guider un quadrirotor vers une cible
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut …
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Localisation Monte-Carlo
J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante: Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée Puis à chaque étape: mise à jour du mouvement de toutes les particules avec odométrie …
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