Quelle fonction de spline serait la mieux adaptée à la trajectoire d'un entraînement différentiel

Quel est le meilleur type de spline qui peut être utilisé pour générer une trajectoire qui peut être adaptée pendant le temps d'exécution?

Le cas d'utilisation a un entraînement différentiel qui doit se déplacer vers un point (x, y, thêta) sans s'arrêter pendant le mouvement (par exemple non, tourner vers le but, se déplacer directement vers la position du but, se tourner vers l'orientation du but). Le robot est équipé d'un scanner laser pour détecter les obstacles dynamiques à éviter.

Quel est le meilleur type de contrôleur dans ce cas?

Je ne l'ai pas encore fait moi-même, mais j'ai toujours prévu de trouver des algorithmes ici;

http://opensteer.sourceforge.net/

Le contrôleur qu'ils incluent est appelé «évitement de collision non aligné».