J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante:
- Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée
- Puis à chaque étape:
- mise à jour du mouvement de toutes les particules avec odométrie (mon approche actuelle est newX = oldX + odometryX (1 + standardGaussianRandom), etc.)
- attribuer un poids à chaque particule à l'aide des données du sonar (la formule est pour chaque probabilité de capteur * = gaussienPDF (realReading) où gaussien a la moyenne prededReading)
- retourner la particule avec la plus grande probabilité comme emplacement à cette étape
- puis 9/10 de nouvelles particules sont rééchantillonnées à partir des anciennes en fonction des poids et 1/10 est échantillonnée uniformément autour de la position prévue
Maintenant, j'ai écrit un simulateur pour l'environnement du robot et voici comment se comporte cette localisation: http://www.youtube.com/watch?v=q7q3cqktwZI
J'ai très peur que le robot ne se perde plus longtemps. Si vous ajoutez des particules à une zone plus large, le robot se perd encore plus facilement.
Je m'attends à une meilleure performance. Aucun conseil?
Les performances présentées dans la vidéo sont bonnes, compte tenu d'un seul capteur sonar. Avez-vous un exemple de vidéo du robot perdu?
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Demetris
Il y a en fait 5 sonars, dirais-tu quand même que c'est bon? Je n'ai pas de vidéo du robot qui se perd, mais je vais l'essayer aujourd'hui sur un vrai robot.
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Andrei Ivanov
Je ne vois pas clairement quelle est votre préoccupation. Le PF que vous avez implémenté semble bien fonctionner. Vous pouvez peut-être être plus détaillé sur ce que vous pensez être le problème.
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Demetris
Veuillez ne pas poser la même question sur plusieurs sites d'échange de pile . Si vous demandez accidentellement sur le mauvais site, il peut être migré vers le bon.
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Mark Booth
Bienvenue chez Robotics Andrei Ivanov. À l'heure actuelle, il n'est pas clair quelle est votre véritable question ici. Nous préférons des questions pratiques et fiables basées sur les problèmes réels auxquels vous êtes confronté . Jetez un œil à la section Comment demander et visitez pour plus d'informations sur le fonctionnement de l'échange de pile, et réfléchissez à la façon dont vous pouvez modifier votre question pour la rendre plus répondable.
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Mark Booth