Robotique control

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Plusieurs boucles de contrôle avec des effets qui se chevauchent

Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et un …

9 control pid

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Comment puis-je déterminer la taille des pas de temps entre la détection et l'activation de la commande?

Mon parcours: Mon expérience est en mécanique des solides et FEA. Je n'ai donc aucune expérience en robotique / contrôles. Description du problème J'élabore une stratégie de contrôle pour stabiliser un système dynamique à 6 pattes compliqué. Les couples Ti des articulations de chaque jambe seront utilisés pour créer un …

9 control actuator stability legged

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Utilisation d'un algorithme génétique pour régler les contrôleurs

J'ai lu quelques articles pour contrôler des systèmes non linéaires (par exemple un pendule non linéaire). Il existe plusieurs approches pour cibler les systèmes non linéaires. Les contrôleurs les plus courants sont la linéarisation par rétroaction , le backstepping et les contrôleurs en mode coulissant . Dans mon cas, j'ai …

9 control

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Quels sont les termes favorables à l'homme pour l'orientation du robot mobile et la direction relative des objets non robotiques?

Dans la programmation robotique, l'orientation est principalement donnée en termes de coordonnées x, y et z, à partir d'un emplacement central. Cependant, les coordonnées x, y, z ne sont pas pratiques pour une compréhension humaine rapide s'il existe de nombreux emplacements parmi lesquels sélectionner (par exemple, {23, 34, 45}, {34, …

9 mobile-robot control design localization navigation

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Guider un quadrirotor vers une cible

Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut …

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Comment utiliser l'accéléromètre pour l'estimation de l'altitude?

J'implémente actuellement un quadcopter autonome que j'ai récemment piloté et qui était stable, mais qui ne parvient pas à se corriger en présence de perturbations externes importantes. Je suppose que cela est dû à des gains de PID insuffisamment réglés qui doivent être encore modifiés en vol. Progrès en cours: …

9 quadcopter control pid raspberry-pi sensor-fusion

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Comment optimiser les paramètres de contrôle d'un moteur pas à pas?

En tant que roboticien industriel, j'ai passé la plupart de mon temps à travailler avec des robots et des machines qui utilisaient des moteurs CC sans balais ou des moteurs linéaires, j'ai donc beaucoup d'expérience dans le réglage des paramètres PID pour ces moteurs. Maintenant, je passe à la robotique …

9 control stepper-motor tuning

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Que faire lorsque le contrôle de position avec trajectoires est interrompu?

Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le couple peut devenir assez fort et endommager le robot …

8 control robotic-arm joint

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Commande de moteur à courant continu - courbe vitesse-couple

J'ai du mal à comprendre comment utiliser pratiquement la courbe vitesse-couple d'un moteur à courant continu. Je comprends que le gradient de la courbe vitesse-couple est défini par la conception du moteur, la position exacte de la courbe en fonction de la tension appliquée. Donc, si la tension est modifiée, …

8 motor control

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Construire un robot d'équilibrage avec entraînement différentiel

J'ai déjà construit un robot d'équilibrage à deux roues utilisant des servos à rotation continue et un accéléromètre / gyroscope. J'ai mis à niveau les servos vers certains moteurs CC à engrenages avec des encodeurs 8 bits dans le but de faire tourner le robot tout en équilibrant. Je suis …

8 mobile-robot control dynamics

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Acheminement des câbles dans le système de contrôle de mouvement thêta, x, y. Mieux à l'intérieur ou à l'extérieur?

Je construis une plate-forme de contrôle de mouvement avec 3 DoF: 1 axe de rotation (thêta) et 2 cartésiens (x, y). Dans la plupart des applications, comme l'actionnement du poignet, vous disposez d'une platine XY avec un servomoteur rotatif comme charge utile de la platine. Cette configuration fonctionne bien car …

8 control wiring routing motion

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Quelle fonction de spline serait la mieux adaptée à la trajectoire d'un entraînement différentiel

Quel est le meilleur type de spline qui peut être utilisé pour générer une trajectoire qui peut être adaptée pendant le temps d'exécution? Le cas d'utilisation a un entraînement différentiel qui doit se déplacer vers un point (x, y, thêta) sans s'arrêter pendant le mouvement (par exemple non, tourner vers …

8 control motion-planning

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