Acheminement des câbles dans le système de contrôle de mouvement thêta, x, y. Mieux à l'intérieur ou à l'extérieur?

Je construis une plate-forme de contrôle de mouvement avec 3 DoF: 1 axe de rotation (thêta) et 2 cartésiens (x, y). Dans la plupart des applications, comme l'actionnement du poignet, vous disposez d'une platine XY avec un servomoteur rotatif comme charge utile de la platine. Cette configuration fonctionne bien car peu du câblage d'alimentation et de données doit transiter vers la partie mobile non linéaire de la plate-forme.

Pour mon application inversée, l'empilement est inversé. L'axe rotatif vient en premier (à partir du plan de montage) avec l'étage connecté comme charge utile de la plate-forme tournante. Maintenant, presque tout le câblage (alimentation, commande, capteur, etc.) doit être acheminé vers la section à déplacement non linéaire.

Je peux voir deux grandes approches:

1. La piste intérieure, j'achemine le câblage à travers le centre de rotation.

2. La piste extérieure, j'achemine le câblage autour du diamètre extérieur de la plate-forme tournante.

Mathématiquement, je peux voir que (1) entraîne une longueur de câble minimale, mais une charge de torsion maximale, tandis que (2) entraîne une longueur de câble maximale, mais une charge de torsion minimale sur les fils.

Ayant une expérience limitée de l'acheminement des câbles (et des supports, stratégies et produits associés) dans les applications non linéaires, ma question est ...

... quelle approche est la meilleure en pratique?

Le coût n'est pas vraiment le problème ici. Je suis plus intéressé par la fiabilité, la facilité de construction, la disponibilité des composants commerciaux (dit quelque chose sur la popularité de la technique), etc ...

Par exemple, les concepts génériques qui expliquent pourquoi vous choisissez l'un plutôt que l'autre.

... bien sûr, si vous avez des références pour moi, je ne serais pas contrarié <- Je sais que je ne suis pas censé le demander ici ;-)

J'ai vu un certain nombre de systèmes dans cette configuration et la plupart ont opté pour une solution de voie extérieure. Cela s'explique en partie par le contrôle du rayon de courbure. Avec une piste extérieure, le virage est évident à toutes les positions et il est clair lorsque vous manquez de piste .

Si vous êtes gêné par la complexité du câblage, vous pourriez mettre plus d'électronique sur l'étage tourné, donc au lieu d'avoir le moteur, l'encodeur et d'autres câbles qui descendent tous le long de la chaîne énergétique, vous auriez juste des lignes d'alimentation et de données, avec tout le reste fait par E / S distantes.

Poussant cela à l'extrême, j'ai travaillé dans un endroit où cette technique était utilisée avec des bagues collectrices pour un robot en rotation continue. Il avait deux bras scara et toute l'électronique de commande pour eux montés sur une plate-forme tournante. Les bagues collectrices de données étaient horriblement bruyantes, donc la connexion de données devait avoir plus d'ECC que la normale, mais tout fonctionnait bien.