Robotique pid

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Quelles sont les bonnes stratégies pour ajuster les boucles PID?

Il peut être difficile d'optimiser les gains de contrôleur. Quelles stratégies générales fonctionnent bien pour obtenir un système stable qui converge vers la bonne solution?

55 control pid tuning

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Comment puis-je utiliser la bibliothèque Arduino PID pour conduire un robot en ligne droite?

Je voudrais créer un robot basé sur Arduino avec 2 roues, des encodeurs en quadrature sur chaque roue, une puce de pilote de pont en H (ou contrôleur de moteur) et une roulette. Je souhaite utiliser la bibliothèque PID pour m'assurer que la vitesse est proportionnelle à la distance à …

19 arduino pid driver encoding

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Comment puis-je ajuster automatiquement les paramètres PID à la volée?

J'ai un système d'asservissement simple qui utilise un contrôleur PID implémenté dans un MCU pour effectuer la rétroaction. Cependant, les propriétés du système changent de manière dynamique et les paramètres PID ne peuvent donc jamais être ajustés dans toutes les circonstances. Mon robot est un bras léger avec des moteurs …

15 control pid automatic tuning

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Comment s'effectue le contrôle PIV?

J'envisage d'expérimenter avec le contrôle PIV au lieu du contrôle PID. Contrairement au PID, le contrôle PIV a très peu d'explications sur Internet et la littérature. Il existe presque une seule source d'information expliquant la méthode, qui est un document technique de Parker Motion . Ce que je comprends du …

14 control otherservos pid

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Approche de l'utilisation du PID pour faire avancer un robot différentiel en ligne droite

Considérez un robot à entraînement différentiel qui a deux roues motorisées avec un encodeur attaché à chacune pour la rétroaction. Supposons qu'il existe une fonction pour chaque moteur à courant continu qui prend un flotteur de -1 à 1 et définit les signaux PWM pour fournir une quantité proportionnelle de …

13 pid differential-drive

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Réglage PID Quadcopter

Dans la continuité de la question que j'ai posée ici: instabilité des quadcoptères avec décollage simple en mode autonome ... Je voudrais poser quelques questions sur l'implémentation d'un PID de base pour un quadrirotor contrôlé par un module APM 2.6. (J'utilise un cadre de 3DRobotics) J'ai réduit l'ensemble du système …

13 arduino pid quadcopter stability

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Je ne comprends pas la partie intégrale du contrôleur PID

Je ne comprends pas la partie intégrante du contrôleur PID. Supposons ce pseudocode de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start …

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En contrôle PID, que représentent les pôles et les zéros?

Chaque fois que je lis un texte sur le contrôle (par exemple le contrôle PID), il mentionne souvent des «pôles» et des «zéros». Que veulent-ils dire par là? Quel état physique décrit un pôle ou un zéro?

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Plusieurs boucles de contrôle avec des effets qui se chevauchent

Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et un …

9 control pid

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Comment utiliser l'accéléromètre pour l'estimation de l'altitude?

J'implémente actuellement un quadcopter autonome que j'ai récemment piloté et qui était stable, mais qui ne parvient pas à se corriger en présence de perturbations externes importantes. Je suppose que cela est dû à des gains de PID insuffisamment réglés qui doivent être encore modifiés en vol. Progrès en cours: …

9 quadcopter control pid raspberry-pi sensor-fusion

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Comment utiliser les quaternions pour alimenter une boucle de stabilisation quadricoptère PID?

Je fais un quadcopter. J'ai mis en place une boucle PID pour la stabiliser à un angle d'Euler donné (tangage et roulis). Le problème se pose lorsque le roulis approche à 90 degrés (45 degrés et plus). Les valeurs n'ont plus de sens à l'approche du verrouillage du cardan. J'ai …

9 quadcopter pid stability

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Optimisation du suiveur de ligne

Je travaille sur la construction d'un robot suiveur de ligne et je souhaite optimiser ses performances. Il a été suggéré d'utiliser un algorithme PID. J'ai beaucoup lu sur le PID, mais je suis un peu confus concernant les points suivants: J'ai calculé la valeur d'erreur en utilisant Mais en ce …

9 arduino pid line-following

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