Robotique

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Comment choisir un bon IMU pour un robot à roues?

Dans notre laboratoire, nous avons plusieurs robots de type "Kurt" (de la taille d'un Pioneer, six roues, entraînement différentiel). Les gyroscopes intégrés sont désormais vraiment dépassés; le principal problème est que les gyroscopes ont une grande dérive qui augmente à mesure que le gyroscope se réchauffe (l'erreur est jusqu'à 3 …

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Étape de mise à jour EKF-SLAM, Kalman Gain devient singulier

J'utilise un EKF pour SLAM et j'ai un problème avec l'étape de mise à jour. J'obtiens un avertissement que K est singulier, rcondévalue à near eps or NaN. Je pense que j'ai tracé le problème à l'inversion de Z. Existe-t-il un moyen de calculer le gain de Kalman sans inverser …

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matrice de covariance en EKF?

Je me bats avec le concept de matrice de covariance. Maintenant, ma compréhension de , , et qu'ils décrivent l'incertitude. Par exemple, pour , il décrit l'incertitude de la valeur de x. Maintenant, ma question sur le reste des sigmas, que représentent-ils? Qu'est-ce que cela signifie si ce sont des …

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Comment fonctionnent les startups en robotique?

Dans les startups de génie logiciel, vous allez généralement dans une pièce avec un ordinateur ou apportez votre propre ordinateur portable et écrivez du code. Je suis intéressé par le fonctionnement des startups de robotique: existe-t-il un emplacement séparé pour la conception des robots? Prenons par exemple Anki . Ont-ils …

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Quelle est la différence entre la planification de trajectoire et la planification de mouvement?

Quelles sont les principales différences entre la planification de mouvement et la planification de trajectoire? Imaginez que l'objectif de l'algorithme est de trouver un chemin entre le robot de jeu de football humanoïde et le ballon qui devrait être aussi court que possible tout en satisfaisant la sécurité spécifiée sur …

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Programmation d'un robot suiveur de ligne avec apprentissage par renforcement

J'envisage de programmer un robot suiveur de ligne en utilisant des algorithmes d'apprentissage par renforcement. La question que je réfléchis est de savoir comment puis-je obtenir l'algorithme pour apprendre à naviguer à travers un chemin arbitraire? Après avoir suivi le livre Sutton & Barto pour l'apprentissage par renforcement, j'ai résolu …

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Contrôle optimal pour un pendule simple

J'étudie différentes méthodes de contrôle optimales (et les implémente dans Matlab), et comme cas de test, je choisis (pour l'instant) un simple pendule (fixé au sol), que je veux contrôler en position haute. J'ai réussi à le contrôler en utilisant une méthode de rétroaction "simple" (basculement basé sur le contrôle …

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Quelle est la façon la moins chère / la plus simple de détecter une personne?

Je voudrais savoir si quelqu'un a réussi à détecter un mammifère à corps chaud (c.-à-d. Un humain) à l'aide de capteurs standard et peu coûteux? Idéalement, j'aimerais utiliser un capteur peu coûteux ou une combinaison de capteurs pour détecter une personne dans une pièce et localiser cette personne. Je voudrais …

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Comment puis-je ajuster automatiquement les paramètres PID à la volée?

J'ai un système d'asservissement simple qui utilise un contrôleur PID implémenté dans un MCU pour effectuer la rétroaction. Cependant, les propriétés du système changent de manière dynamique et les paramètres PID ne peuvent donc jamais être ajustés dans toutes les circonstances. Mon robot est un bras léger avec des moteurs …

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Prérequis mathématiques pour un étudiant diplômé en robotique

Un étudiant diplômé en robotique m'a demandé les domaines de mathématiques qu'il devrait approfondir (prérequis) pour commencer un programme de recherche de maîtrise en robotique. Quels sont les bons matériaux / livres indispensables pour un étudiant en recherche? Lesquels devrions-nous suggérer afin que l'étudiant développe une base solide en robotique?

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Est-il possible à la fois de déplacer et de stabiliser un robot à deux roues sans gyroscopes?

Avec un robot à deux roues comme celui-ci , j'ai réussi à le stabiliser tout en le maintenant immobile. Cela a été fait en utilisant un système de contrôle de rétroaction numérique en lisant la position des roues pour déterminer la position, et la force électromotrice arrière naturelle des moteurs …

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Comment puis-je modifier un servo de loisir à faible coût pour qu'il fonctionne «librement»?

J'ai des servos de loisir ( Power HD 1501MG ) et j'aimerais pouvoir les contrôler (via un Arduino) afin qu'ils se dirigent vers l'angle que j'ai défini ou les mettent en mode de `` course libre '', où la charge les emportera partout où elle ira. Est-ce même possible, ou …

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Structure de données du plus proche voisin pour l'espace de configuration non euclidien

J'essaie d'implémenter une structure de voisin le plus proche à utiliser dans un planificateur de mouvement RRT. Afin de faire mieux qu'une recherche linéaire du plus proche voisin par force brute, j'aimerais implémenter quelque chose comme un arbre kd. Cependant, il semble que l'implémentation classique de l'arbre kd suppose que …

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Comment les rovers spatiaux survivent à des températures très basses?

Par exemple, si un rover a une plage de températures de travail de -70 à +120 degrés Celsius, comment survit-il et se rétablit-il si la température descend à -150 degrés pendant plusieurs mois?

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ROS: Meilleures pratiques?

Je vais construire un petit système de robot , et il semble que ROS sert un cadre agréable pour contrôler et programmer le système. Cependant, je me demande quelle est la meilleure pratique pour gérer les composants de mon robot. Est-il judicieux de mettre tous les capteurs dans un nœud? …

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