Ce que vous demandez ne sera pas très facile avec un servo RC standard.
Ce que vous demandez, c'est un servo à entraînement arrière. IE celui que vous pouvez faire tourner librement en appliquant un couple externe. Il est certainement possible de les créer et ils sont utilisés sur de nombreux robots, mais la plupart des servos RC nécessitent un couple considérable pour les entraîner. Je les appellerais semi-backdrivable.
Qu'est-ce qui vous empêche de les reconduire? Deux choses:
Friction: Tout d'abord, la friction dans la chaîne d'engrenage et le moteur. Les servos RC sont toujours réduits; la sortie tourne plus lentement que le moteur. Bien sûr, cela signifie que lorsque vous essayez de le reculer, vous devez faire tourner le moteur très rapidement. Tout frottement ou engrenage dans le moteur sera ressenti des dizaines de fois à la sortie.
![backdrivability](https://i.stack.imgur.com/KFZwV.jpg)
Courant: quelque chose de surprenant à propos des moteurs électriques, c'est que si vous court-circuitez les bornes, elles deviennent plus difficiles à tourner. La rotation du moteur génère un courant électrique qui agit contre votre rotation. L'électronique à l'intérieur du servo pourrait bien laisser passer suffisamment de courant, même lorsqu'il est éteint, ce qui empêche sensiblement la rétrogradation. Dans le passé, j'ai remarqué que certains gros moteurs pas à pas, même sans engrenage, sont presque impossibles à reculer lorsqu'ils sont branchés à un équipement non alimenté. Mais lorsque vous les débranchez, ils peuvent tourner librement.
Ainsi, une façon d'améliorer la conduite arrière est d'empêcher le courant de circuler. La façon évidente de le faire est de déconnecter complètement le moteur de son électronique. Mais cela est difficile à faire, même en utilisant des FET, car les diodes à l'intérieur des FET pourraient bien laisser passer le courant. Cependant, vous pourriez utiliser un relais qui déconnecterait vraiment le moteur. Il suffit de l'utiliser sur l'une des bornes du moteur.
![ESCON de Maxon](https://i.stack.imgur.com/9Yv1Y.jpg)
Les servocontrôleurs «appropriés» (comme l' ESCON de Maxon) contiennent en fait un contrôleur de courant qui peut activement empêcher le courant de circuler en appliquant la bonne tension aux bornes du moteur. Remplacer l'électronique du servo par quelque chose capable de contrôler le courant pourrait vraiment aider.
Ce que vous devez faire: ouvrir le servo, dessouder le moteur et le remonter. Est-il facile de faire marche arrière maintenant? Si c'est facile, il peut être possible de faire ce que vous voulez. Si c'est encore trop difficile pour votre application, vous devrez choisir un autre servo ou faire le vôtre. Faites-en un avec un seul étage d'engrenage afin que le frottement de l'engrenage soit réduit autant que possible, et utilisez l'électronique d'entraînement avec une boucle de contrôle de courant pour garantir un flux de courant nul.