Robotique

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Système d'exploitation Raspberry Pi pour la robotique

Existe-t-il un système d'exploitation pour le Raspberry Pi spécialement conçu pour exécuter des applications robotiques? Ou un système d'exploitation dont le but est d'optimiser juste pour exécuter quelques programmes spécifiques? Je travaille avec un Arduino depuis un certain temps maintenant. En ce qui concerne l'efficacité, il est logique pour moi …

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En HRI, comment la «troublante vallée» est-elle vécue par les personnes atteintes d'autisme?

Je connais l'idée de la théorie de l' étrange vallée dans l'interaction homme-robot, où les robots d' apparence presque humaine sont perçus comme effrayants. Je sais également que des études de recherche ont été effectuées pour soutenir cette théorie à l'aide d'IRM. L'effet est une considération importante lors de la …

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En contrôle PID, que représentent les pôles et les zéros?

Chaque fois que je lis un texte sur le contrôle (par exemple le contrôle PID), il mentionne souvent des «pôles» et des «zéros». Que veulent-ils dire par là? Quel état physique décrit un pôle ou un zéro?

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Comment caractériser et compenser les effets dynamiques du courant moteur sur une boussole numérique?

Les boussoles numériques (magnétomètres) nécessitent un étalonnage de fer dur / doux afin d'être précis. Cela compense les perturbations magnétiques causées par des objets métalliques à proximité - le châssis du robot. (image de http://diydrones.com ) Cependant, les boussoles numériques sont également sensibles aux champs électriques causés par la quantité …

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Façon correcte d'utiliser l'architecture de subsomption avec Robot C

J'ai lu beaucoup de choses récemment sur l' architecture de subsomption et il y a plusieurs façons dont les gens semblent préconiser. Par exemple, certaines personnes utilisent une variable globale "flag" pour qu'une tâche prenne le contrôle. D'autres utilisent le endTimeSlice()et permettent à l'arbitre de vraiment choisir. Et je pense …

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Comment protéger au mieux les composants sensibles contre les dommages dus aux vibrations?

Il est courant que les composants de certains types de robots subissent de fortes contraintes environnementales, dont l'une est la vibration. Est-ce quelque chose dont je dois m'inquiéter avec l'électronique typique et d'autres composants sensibles, ou pas vraiment? Si c'est le cas, comment puis-je sécuriser ces composants? J'ai entendu parler …

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Comment calculer la fréquence de boucle requise pour un servo-contrôleur?

J'ai un moteur qui entraîne une chaîne connectée à une cellule de charge. Je voudrais implémenter un contrôleur en boucle fermée pour contrôler la charge appliquée par le moteur à la chaîne. Comment dois-je procéder pour déterminer la fréquence de boucle requise afin de créer un système de contrôle stable? …

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Quelle bande de roulement serait la mieux adaptée à un robot tout-terrain censé faire face à des conditions fréquemment boueuses?

Je cherche à potentiellement construire un robot autonome qui s'aventurera fréquemment hors route et restera autonome jusqu'à 6 heures à la fois. J'ai cependant trouvé des informations limitées sur la meilleure bande de roulement à cet effet, quelle pourrait être la plus appropriée? Je recherche en particulier un motif de …

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Mouvement asservi en douceur pour un robot rampant

J'ai fait un petit robot sur chenilles il y a peu de temps qui avait deux jambes avec deux degrés de liberté chacune, donc 4 servos RC au total. Pendant que je programmais le mouvement des jambes, j'ai remarqué qu'elles bougeaient plutôt raidement. Il est logique que le contrôleur interne …

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Sélection d'un accéléromètre pour le calcul déduit

Je n'ai jamais utilisé d'accéléromètre auparavant, mais je sais qu'ils sont livrés avec des sorties I2C, SPI et analogiques. Si je choisis d'utiliser un appareil I2c ou SPI, vais-je accumuler des erreurs dues au temps de communication? L'échantillonnage rapide d'un signal analogique est-il susceptible de m'obtenir une position déduite plus …

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Quels sont les avantages de l'utilisation de la représentation Denavit-Hartenberg?

Lorsque l'on veut modéliser une chaîne cinématique et notamment définir les cadres attachés à chaque corps, il est courant d'utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg . Quels sont les avantages de cette représentation? Je peux comprendre l'intérêt d'avoir une représentation normalisée mais cela a-t-il un impact sur les performances des algorithmes? …

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Comment faire pivoter la covariance?

Je travaille sur un EKF et j'ai une question concernant la conversion de trames de coordonnées pour les matrices de covariance. Disons que j'obtiens une mesure avec la matrice de covariance 6x6 correspondante . Cette mesure et sont donnés dans un cadre de coordonnées . J'ai besoin de transformer la …

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Pourquoi devrais-je toujours utiliser EKF au lieu de UKF?

Le filtre de Kalman non parfumé est une variante du filtre de Kalman étendu qui utilise une linéarisation différente reposant sur la transformation d'un ensemble de «points Sigma» au lieu de l'expansion de la série Taylor de premier ordre. L'UKF ne nécessite pas de calcul jacobien, peut être utilisé avec …

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À la recherche d'un robot programmable à roues et bon marché

Je jouais à l'ancien jeu "confondre le chat avec une lampe de poche", quand j'ai pensé que j'aimerais peut-être programmer un robot confus-a-cat. Quelque chose, probablement avec des pistes, qui peut se redresser s'il le retourne, et que je peux programmer pour se déplacer de manière aléatoire dans une pièce, …

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Le ROS (Robot Operating System) est-il obligatoire?

Faut-il construire ROS pour la recherche / application robotique? Quel est le principal avantage? Quand ou dans quelles situations le ROS est-il obligatoire?

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