Robotique

Q & A pour les ingénieurs robotiques professionnels, les amateurs, les chercheurs et les étudiants

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Comment gérer la diaphonie sonar
Notre robot dispose d'un réseau circulaire de 12 capteurs sonar qui ressemble à ceci: Les capteurs sonar eux - mêmes sont plutôt bons. Nous utilisons un filtre passe-bas pour gérer le bruit et les lectures semblent assez précises. Cependant, lorsque le robot rencontre une surface plane comme un mur, quelque …
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Qui a inventé (ou popularisé) le terme «SLAM»?
Selon l'article de Wikipedia sur SLAM , l'idée originale est venue de Randal Smith et Peter Cheeseman ( On the Estimation and Representation of Spatial Uncertainty [PDF]) en 1986, et a été affinée par Hugh F. Durrant-Whyte et JJ Leonard ( Construction de cartes simultanées et localisation d'un robot mobile …
10 slam 
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Jointure de la carte des moindres carrés
Il y a beaucoup de fond ici, faites défiler vers le bas pour la question J'essaie l'algorithme de jointure de carte décrit dans À quelle distance est SLAM d'un problème de moindres carrés linéaires ; en particulier, la formule (36). Le code que j'ai écrit semble toujours prendre les valeurs …
10 slam 
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Filtre Kalman étendu avec balayage laser + carte connue
Je travaille actuellement sur un projet pour l'école où j'ai besoin d'implémenter un filtre de Kalman étendu pour un robot ponctuel avec un scanner laser. Le robot peut tourner avec un rayon de braquage de 0 degré et avancer. Tous les mouvements sont linéaires par morceaux (entraînement, rotation, entraînement). Le …
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Avec un robot à 6 axes, compte tenu de la position de l'effecteur terminal et de la gamme d'orientations, comment trouver des valeurs articulaires optimales
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16 solutions différentes, …
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Plusieurs boucles de contrôle avec des effets qui se chevauchent
Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et un …
9 control  pid 
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Les servomoteurs RC peuvent-ils tourner en continu?
Je sais que les servomoteurs RC sont conçus pour un mouvement précis, plutôt que pour la rotation continue d'un moteur CC. La plupart des servomoteurs RC sont-ils limités au mouvement dans une rotation ou peuvent-ils réellement être faits pour tourner continuellement? C'est-à-dire, leur mouvement est-il limité à un arc spécifique? …
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