Robotique

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Disons que nous avons un tas d'observations ziziz^{i} du capteur et nous avons une carte dans laquelle nous pouvons obtenir les mesures prévues z^iz^i\hat{z}^{i}pour les repères. En localisation EKF en étape de correction, faut-il comparer chaque observationziziz^{i} avec toute la mesure prévue z^iz^i\hat{z}^{i}?, donc dans ce cas, nous avons deux …

8 sensors localization ekf

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Existe-t-il une solution analytique pour la cinématique inverse d'une chaîne série 6 DOF?

Prenons une structure robotique 6 DOF. Il se compose de la structure globale 3 DOF pour la position - et de la structure locale 3 DOF pour l'orientation de l'endeffector. Si les 3 derniers axes (de la structure locale) coïncident en un point, la cinématique inverse peut être résolue analytiquement …

8 inverse-kinematics

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Commande de moteur à courant continu - courbe vitesse-couple

J'ai du mal à comprendre comment utiliser pratiquement la courbe vitesse-couple d'un moteur à courant continu. Je comprends que le gradient de la courbe vitesse-couple est défini par la conception du moteur, la position exacte de la courbe en fonction de la tension appliquée. Donc, si la tension est modifiée, …

8 motor control

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Quadcopter: stabilisation le long de l'axe z (pour maintenir l'altitude)

J'ai récemment passé un peu de travail sur mon firmware quadcopter. Le modèle stabilise relativement bien son attitude maintenant. Cependant, j'ai remarqué qu'il change parfois d'altitude (peut-être des changements de pression, du vent ou des turbulences). Maintenant, je veux me débarrasser de ces chutes d'altitude et je n'ai pas trouvé …

8 quadcopter multi-rotor

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Fusion d'estimations de positions multiples

J'ai un système dans lequel j'ai deux sous-systèmes distincts pour estimer les positions des robots. Le premier sous-système est composé de 3 caméras qui sont utilisées pour détecter les marqueurs que le robot porte et qui produisent 3 estimations de la position et de l'orientation du robot. Le deuxième sous-système …

8 sensors localization kalman-filter sensor-fusion

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Quelle est la meilleure façon de fusionner les mesures des informations IMU, LIDAR et Encoder dans certains filtres bayésiens récursifs?

Je fais du SLAM avec un robot à entraînement différentiel à quatre roues motrices (2 roues motrices) qui traverse une certaine salle. Le couloir n'est pas plat partout. Et le robot tourne en tournant sur place, puis en voyageant dans la direction résultante. L'algorithme SLAM n'a pas besoin d'être exécuté …

8 kalman-filter slam particle-filter

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Localisation Monte-Carlo

J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante: Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée Puis à chaque étape: mise à jour du mouvement de toutes les particules avec odométrie …

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Comment puis-je construire un capteur de portée infrarouge de 10 cm à 200 cm?

Tout le monde ici est probablement au courant des capteurs de distance Sharp (série GP2Y0, par exemple GP2Y0A02YK0F). Ils utilisent une diode pour émettre de la lumière infrarouge et mesurent l'angle de la lumière réfléchie avec un PSD (c'est-à-dire qu'ils font la triangulation). Ils semblent être les seuls producteurs de …

8 sensors manufacturing

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Les hélices sont-elles dangereuses? [fermé]

Fermé . Cette question est basée sur l'opinion . Il n'accepte pas actuellement de réponses. Voulez-vous améliorer cette question? Mettez à jour la question afin d'y répondre avec des faits et des citations en modifiant ce message . Fermé il y a 3 ans . Toutes les hélices ne sont-elles …

8 quadcopter

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Ré-échantillonnage des états d'attitude (quaternions, matrice de rotation) dans un filtre à particules

Supposons que j'ai un filtre à particules qui contient un état d'attitude (nous utiliserons un quaternion unitaire du corps au cadre terrestre pour cette discussion) qebqbe\mathbf{q}_b^e. Quelles méthodes devraient ou ne devraient pas être utilisées pour le rééchantillonnage? De nombreux schémas de rééchantillonnage (par exemple, cet article ) semblent exiger …

8 particle-filter pose

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Les caméras à temps de vol comme le swissranger sont-elles affectées par le brouillard extérieur?

Je cherche à construire un robot d'extérieur et j'ai besoin de savoir si des caméras à temps de vol comme le SwissRanger ™ SR4500 fonctionnent dans le brouillard, quelqu'un a-t-il une expérience à ce sujet?

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Faire un petit robot en utilisant un cerveau distant

Je voudrais construire un robot aussi petit que possible et avec aussi peu de pièces "délicates" que possible (les robots se dénigreront). Je me demandais s'il était possible d'utiliser une petite puce qui pourrait recevoir des commandes bluetooth / IR / wifi pour déplacer les moteurs, et à son tour, …

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Données publiques de formation pour les détecteurs de véhicules en vision par ordinateur?

Cette question s'adresse à toute personne familiarisée avec la recherche sur la détection d'objets (en particulier les véhicules). Je suis nouveau dans la vision par ordinateur et je suis confus quant à la formation des classificateurs de détection d'objets. Plus précisément, l'objectif est la détection des véhicules. Je lis la …

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SLAM sans repères?

Tout d'abord, est-il possible de construire une carte sans repères pour un robot en 2D? Disons que nous avons une allée entourée de deux murs. Le robot se déplace dans cet environnement. Est-il maintenant possible de créer un tel problème SLAM? Ou des repères doivent-ils être disponibles pour le faire?

8 mobile-robot slam

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Comment puis-je manipuler les données sonar en temps réel de mon Arducopter dans Arduino?

J'ai un APM 3DR Quad avec un kit de radiotélémétrie 3DR. Je voudrais envoyer des données de sondeur en temps réel à mon ordinateur portable (exécutant Windows 7) afin de les manipuler dans un Arduino Sketch supplémentaire. Le capteur sonar est connecté à un canal d'entrée analogique sur mon Arduino. …

8 quadcopter python sonar