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Ré-échantillonnage des états d'attitude (quaternions, matrice de rotation) dans un filtre à particules
Supposons que j'ai un filtre à particules qui contient un état d'attitude (nous utiliserons un quaternion unitaire du corps au cadre terrestre pour cette discussion) qebqbe\mathbf{q}_b^e. Quelles méthodes devraient ou ne devraient pas être utilisées pour le rééchantillonnage? De nombreux schémas de rééchantillonnage (par exemple, cet article ) semblent exiger …