Ingénierie control-theory

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Comment résoudre un problème de contrôle optimal où la loi du mouvement dépend d'une fonction du vecteur d'état?

Un problème de contrôle optimal typique avec le vecteur d'état x (t) et le vecteur de contrôle y (t) peut être exprimé comme suit: maxx ( t ) , y( t )∫t10F( t , x ( t ) , y( t ) ) dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt sous …

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Observabilité à l'aide du filtre de Kalman discret étendu (EKF)

J'ai construit (plusieurs) filtres Kalman étendus discrets (EKF). Le modèle de système que je construis comporte 9 états et 10 observations. Je vois que la plupart des États convergent sauf un. Tous sauf 1-2 de l'estimation d'état EKF semblent dériver. Puisque l'EKF dépend de la convergence de tous les états, …

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Comment configurer un PID-Control si les constantes de temps du système contrôlé sont variables?

La description courante d'un contrôleur PID continu est écrite comme ceci: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Le meilleur La valeur des constantes KpKpK_p , KiKiK_i et KdKdK_d pour un système contrôlé donné dépendra de sa ou ses constantes de temps, qu'il s'agisse d'un système PT1PT1\text{PT}_1 , ou PT2PT2\text{PT}_2 , etc. ... Que faites-vous …

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Pourquoi est-il impossible de créer un observateur pour ce système pas entièrement observable?

Considérons une masse ponctuelle 1D se déplaçant le long d'un axe. Une force est appliquée comme contrôle. Il n'y a pas de gravité ou d'autres forces impliquées. Le système peut être décrit dans les équations de l'espace d'états comme suit:uuu ABCD=⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢001M⎤⎦⎥⎥⎥=[001]=[0]A=[010001000]B=[001M]C=[001]D=[0]\begin{align} A &= \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ …

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Écriture d'un terme dérivé filtré du contrôleur PID dans le code C ++

Partout où je regarde, que ce soit un PID, une piste, un contrôle du décalage ou toute autre chose, il y a des schémas Simulink avec des fonctions de transfert. Tout cela est intéressant pour la simulation de la réponse système, mais je dois actuellement implémenter un contrôle PID avec …

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Erreur de position carrée

J'ai eu une erreur de position mesurée par un encodeur linéaire comme dans l'image ci-dessous. Quelqu'un pourrait-il expliquer certaines des raisons possibles de ce type de forme dans la théorie du contrôle? Mon système ressemble à une table à quatre pattes. Les quatre pieds se déplacent de haut en bas …

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Quel est le problème avec ce schéma de contrôle robuste?

J'apprends à contrôler un double intégrateur avec $ H_ \ infty $. mon modèle est simplement $$ \ begin {rassembler} \ dot {r} = v \\ \ dot {v} = F / m \\ r (t_0) = 0 \ text {m}, $ v (t_0) = 0 \ text {m / …

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Variations de contrôle dans une mesure (capteur de température)

J'ai un capteur de température et je souhaite normaliser les valeurs du capteur. La pièce mesurée a une température assez constante mais le capteur affiche des valeurs légèrement différentes, par exemple 30.20, 30.00, 30.30, 30.00. Pour des raisons d'affichage, je veux l'avoir moins de variation. Aussi parfois, il s'écarte déraisonnable …

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Remplacement du PID par un compensateur de délai?

J'ai un véhicule (je l'ai acheté et il est propriétaire et je n'ai aucune information sur les composants internes) que je souhaite intégrer à mon environnement de simulation. Jusqu'ici, j'en ai un modèle physique que j'ai acquis en pilotant l'enregistrement des données et en construisant un modèle physique. Maintenant, je …

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Existe-t-il une exigence de marquage CE pour la logique de contrôle positif?

Je suis à la recherche de toute exigence d'obtention d'un marquage CE nécessitant une logique de contrôle positive. En d’autres termes, si un circuit électronique a une logique qui réinitialise ou éteint le circuit, est-il nécessaire que la ligne de commande active la réinitialisation / l’arrêt par une transition ou …

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Pourquoi le système de second ordre ne voit-il pas qu’il est à sa limite de stabilité ni dans le graphique de Nyquist ni dans celui de Bode?

Considérez $$ \ hat {G} (s) = \ frac {1} {s ^ 2 + s} $$ que le complot de Nyquist est et le complot de Bode est Dans les deux graphiques, il semble que le système en boucle fermée soit stable même lorsque les valeurs propres sont {0, -1}. …

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Stabilité exponentielle sous une transformation de coordonnées globale

Considérons un système de la forme où x ∈ R n et f : R n → R n est une fonction suffisamment lisse à l'origine en train de disparaître. Supposons que Σ présente un équilibre globalement stable de façon exponentielle à x = 0 . Appliquons maintenant une transformation …

1 control-engineering control-theory stability

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Trouver l'instance lorsque le modèle temporel discret a une valeur spécifique

Je le modèle suivant: y [ k ] = x [ k ] où x ∈ R est l'état, A ∈ R , u ∈ R 4 sont les entrées et B ∈ R 4 et y [ k ] est la sortie.x [ k + 1 ] = A …

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Existe-t-il un moyen d'obtenir une fonction de transfert idéale pour un système de moteur à courant continu dont le gain varie en fonction de l'entrée?

Récemment, j'ai été chargé de contrôler la position du moteur à courant continu et j'ai appliqué différentes entrées de pas au système. Il a été constaté que pour chaque entrée de pas différente, la fonction de transfert représentant le système était différente, en raison de valeurs de gain très différentes. …

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Conception de contrôleur avec méthode de placement des pôles avec temps d'amortissement et de stabilisation donné

On m'a donné les équations suivantes et on m'a demandé de concevoir un contrôleur pour utilisant une méthode de placement de pôles avec le système en boucle fermée ayant le temps d'amortissement et de stabilisation T su = - KXvous=-KXu=-KxTsTsT_s donné. Suis - je censé utiliser le et ˙ x …

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