Robotique

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Pourquoi préférons-nous généralement les paramètres DH aux autres représentations cinématiques des bras de robot?

Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …

9 robotic-arm kinematics calibration dh-parameters

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Paramètres cinématiques avant / DH pour axes d'articulation perpendiculaires

J'essaie de calculer la cinématique avant du Kuka youBot en utilisant la convention DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articulation du bras 1 et l'articulation du bras 5 sont tournantes et tournent autour de l'axe z du monde (pointant vers le ciel) Mais les 3 autres articulations sont toutes tournantes et tournent autour de …

9 kinematics forward-kinematics dh-parameters

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Notre quadcopter avance au lieu de planer en place. Comment le corriger?

J'essaie de faire un quadcopter avec des amis et nous avons un problème. Il avance au lieu de planer sur place. Nous avons fait une vidéo pour l'expliquer, vous pouvez la voir ici . Comme vous pouvez le voir, le quadcopter vole et avance quand je ne touche pas au …

9 quadcopter uav multi-rotor

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Comment utiliser les quaternions pour alimenter une boucle de stabilisation quadricoptère PID?

Je fais un quadcopter. J'ai mis en place une boucle PID pour la stabiliser à un angle d'Euler donné (tangage et roulis). Le problème se pose lorsque le roulis approche à 90 degrés (45 degrés et plus). Les valeurs n'ont plus de sens à l'approche du verrouillage du cardan. J'ai …

9 quadcopter pid stability

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Optimisation du suiveur de ligne

Je travaille sur la construction d'un robot suiveur de ligne et je souhaite optimiser ses performances. Il a été suggéré d'utiliser un algorithme PID. J'ai beaucoup lu sur le PID, mais je suis un peu confus concernant les points suivants: J'ai calculé la valeur d'erreur en utilisant Mais en ce …

9 arduino pid line-following

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Comment puis-je améliorer la carte dans mon robot autonome mobile à l'aide de KINECT

Un petit aperçu de mon objectif Je suis en train de construire un robot mobile autonome qui doit naviguer dans une zone inconnue, doit éviter les obstacles et recevoir des entrées vocales pour effectuer diverses tâches. Il doit également reconnaître les visages, les objets, etc. J'utilise un capteur Kinect et …

9 arduino slam kinect odometry

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Calibrer un scanner 2D monté sur un axe rotatif

Un scanner laser 2D est monté sur un axe rotatif. Je souhaite déterminer la matrice de transformation du centre de l'axe au centre du scanner, en utilisant uniquement l'entrée du scanner et l'angle de rotation. Le scanner 2D lui-même est supposé calibré, il mesurera avec précision la position de tout …

9 calibration

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La puissance et le couple requis sont-ils liés d'une manière ou d'une autre?

Je suis en train de concevoir une nouvelle plateforme pour la robotique extérieure et j'ai besoin de calculer la puissance et / ou le couple nécessaires pour déplacer la plateforme. J'ai calculé que j'avais besoin d'environ 720 W de puissance totale pour le déplacer (360 W par moteur), mais je …

9 mobile-robot design motor

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Construction d'un bras robotisé

Je suis très nouveau dans la conception robotique et je dois déterminer de quelles pièces j'ai besoin pour assembler une articulation de bras. L'articulation contiendra une poulie de courroie de distribution qu'un moteur à distance tournera, un avant-bras que la poulie tournera et une pièce de bras supérieur qui sera …

9 design robotic-arm joint

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Comment optimiser les paramètres de contrôle d'un moteur pas à pas?

En tant que roboticien industriel, j'ai passé la plupart de mon temps à travailler avec des robots et des machines qui utilisaient des moteurs CC sans balais ou des moteurs linéaires, j'ai donc beaucoup d'expérience dans le réglage des paramètres PID pour ces moteurs. Maintenant, je passe à la robotique …

9 control stepper-motor tuning

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Sortie rouge [ERREUR] en python dans ROS

Dans ROS, je ne peux pas obtenir les journaux [ERREUR] à imprimer en rouge lorsque j'utilise python. Comment les faire apparaître en rouge au lieu de noir? Par exemple, le Python suivant: rospy.logerr("No analog input received.") produit cette sortie en noir : [ERREUR] [WallTime: 135601422.876123] Aucune entrée analogique reçue. alors …

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Quel matériau de rail est le mieux utilisé pour les roulements linéaires?

Pour l'imprimante 3D RepRap Prusa , plusieurs rails (tiges lisses) guident la tête d'impression sur les différents axes. La tête d'impression utilise plusieurs roulements linéaires pour glisser le long des rails. Il n'y a aucune spécification sur le type de matériau qui conviendrait le mieux à cet effet avec les …

9 reprap 3d-printing linear-bearing

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Que faire lorsque le contrôle de position avec trajectoires est interrompu?

Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le couple peut devenir assez fort et endommager le robot …

8 control robotic-arm joint

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Comment élaborer les spécifications des moteurs et des hélices d'un quadcopter?

Quelles seront les spécifications des moteurs et des hélices qui peuvent approximativement produire une poussée de 100 kg dans un quadcopter? Nous prévoyons de soulever un poids total de 50 Kg avec le poids de 20 Kg du quadcopter lui-même. Ainsi, à 50% des gaz, la poussée totale produite devrait …

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Problème conceptuel concernant les volets électroniques

J'ai étudié les capteurs et caméras CCD et CMOS pour décider lequel utiliser dans le processus de contrôle automatique d'un processus d'impression. À présent, je maîtrise presque tous les chiffres et abréviations essentiels, mais il reste un problème avec les volets. Je comprends qu'il existe différents types de volets, mécaniques …

8 computer-vision cameras