Robotique localization

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Quel algorithme puis-je utiliser pour construire une carte d'une zone explorée à l'aide d'un certain nombre de capteurs à ultrasons?

Les capteurs à ultrasons sont incroyablement bon marché de nos jours, ce qui en fait un choix populaire pour de nombreuses applications robotiques amateurs, et j'aimerais en utiliser un tas (disons 10) autour d'un robot avec un algorithme pour construire une carte approximative d'une zone (comme le robot l'explore.) Je …

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étape d'innovation localisation ekf?

Disons que nous avons un tas d'observations ziziz^{i} du capteur et nous avons une carte dans laquelle nous pouvons obtenir les mesures prévues z^iz^i\hat{z}^{i}pour les repères. En localisation EKF en étape de correction, faut-il comparer chaque observationziziz^{i} avec toute la mesure prévue z^iz^i\hat{z}^{i}?, donc dans ce cas, nous avons deux …

8 sensors localization ekf

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Fusion d'estimations de positions multiples

J'ai un système dans lequel j'ai deux sous-systèmes distincts pour estimer les positions des robots. Le premier sous-système est composé de 3 caméras qui sont utilisées pour détecter les marqueurs que le robot porte et qui produisent 3 estimations de la position et de l'orientation du robot. Le deuxième sous-système …

8 sensors localization kalman-filter sensor-fusion

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Localisation Monte-Carlo

J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante: Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée Puis à chaque étape: mise à jour du mouvement de toutes les particules avec odométrie …

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Dans EKF-SLAM, pourquoi avons-nous même besoin d'une odométrie alors qu'il existe un capteur plus fiable? De plus, tous les algorithmes SLAM sont-ils basés sur des fonctionnalités?

Dans le livre de SLAM pour les nuls, pourquoi avons-nous même besoin de l'odométrie alors que le robot utiliserait les données récupérées du scanner laser qui sont plus précises que l'odométrie? Pourquoi ne pas simplement relire le scanner laser et éviter l'odométrie? Y a-t-il une contribution par l'odométrie que le …

8 localization slam mapping

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À quel type de performances puis-je m'attendre lors de l'utilisation d'un filtre Kalman étendu pour l'étalonnage et la localisation?

Actuellement, j'ai un robot de style tricycle qui utilise un filtre kalman étendu afin de suivre 6 variables d'état. Les entrées du système sont un codeur de direction, un codeur de distance et un laser rotatif qui renvoie uniquement des informations sur des points de repère connus. Actuellement, les deux …

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