Questions marquées «ekf»

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Visualisation et débogage d'un EKF
Je suis actuellement en train de déboguer et de régler un EKF (Extended Kalman Filter). La tâche est le suivi classique de la pose d'un robot mobile où les points de repère sont des marqueurs AR. Parfois, je suis surpris de voir comment certaines mesures affectent l'estimation. Quand je regarde …
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Filtre Kalman étendu avec balayage laser + carte connue
Je travaille actuellement sur un projet pour l'école où j'ai besoin d'implémenter un filtre de Kalman étendu pour un robot ponctuel avec un scanner laser. Le robot peut tourner avec un rayon de braquage de 0 degré et avancer. Tous les mouvements sont linéaires par morceaux (entraînement, rotation, entraînement). Le …
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étape d'innovation localisation ekf?
Disons que nous avons un tas d'observations ziziz^{i} du capteur et nous avons une carte dans laquelle nous pouvons obtenir les mesures prévues z^iz^i\hat{z}^{i}pour les repères. En localisation EKF en étape de correction, faut-il comparer chaque observationziziz^{i} avec toute la mesure prévue z^iz^i\hat{z}^{i}?, donc dans ce cas, nous avons deux …
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