Robotique dh-parameters

Pourquoi préférons-nous généralement les paramètres DH aux autres représentations cinématiques des bras de robot?

Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, …

9 robotic-arm kinematics calibration dh-parameters

Paramètres cinématiques avant / DH pour axes d'articulation perpendiculaires

J'essaie de calculer la cinématique avant du Kuka youBot en utilisant la convention DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articulation du bras 1 et l'articulation du bras 5 sont tournantes et tournent autour de l'axe z du monde (pointant vers le ciel) Mais les 3 autres articulations sont toutes tournantes et tournent autour de …

9 kinematics forward-kinematics dh-parameters

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