Le concept a déjà fait l'objet de recherches. (Une fois que vous connaissez la réponse, google pour elle ...)
Il y a d'abord le vieux travail de Book et Chandra, avec le résumé suivant.
Sommaire. On montre que pour chaque automate à états finis, il existe un automate non déterministe équivalent avec un graphe d'état planaire. Cependant, il existe des automates à états finis sans automate déterministe équivalent avec un graphe d'état planaire.
L'exemple et l'argumentation donnés sont exactement ceux de Yuval dans sa réponse!
De plus, ils considèrent également l'alphabet binaire.
Il existe un automate déterministe intrinsèquement non planaire à 35 états sur un alphabet à 2 lettres.
Ce travail est poursuivi assez récemment par Bonfante et Deloup. Ils considèrent les plongements topologiques. De manière informelle, le genre d'un graphique est le nombre de trous qui doivent être ajoutés pour intégrer le graphique à une surface sans traverser les bords. Les graphiques avec le genre zéro sont plans. Le genre d'une langue est alors le genre minimal des automates de la langue.
Théorème 9 (Hiérarchie basée sur les genres). Il existe des langues régulières de genre arbitrairement grand.
Dans la section "Automates à état minimal versus automates à genre minimal", on trouve le résultat, dont la preuve est le premier exemple donné par Yuval (dix états pour rendre planaire le langage K5 à cinq états).
Proposition 7. Il existe des automates déterministes de genre strictement inférieur au genre de leur automate minimal correspondant.
G.Bonfante, F.Deloup: The genus of regular languages, Mathematical Structures in Computer Science, 2018. doi 10.1017 / S0960129516000037 . Aussi ArXiv 1301.4981 (2013)
RV Book, AK Chandra, Inherently Nonplanar Automata, Acta informatica 6 (1976) doi 10.1007 / BF00263745