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Comment choisir un bon IMU pour un robot à roues?
Dans notre laboratoire, nous avons plusieurs robots de type "Kurt" (de la taille d'un Pioneer, six roues, entraînement différentiel). Les gyroscopes intégrés sont désormais vraiment dépassés; le principal problème est que les gyroscopes ont une grande dérive qui augmente à mesure que le gyroscope se réchauffe (l'erreur est jusqu'à 3 …