Je suis en train de fabriquer un robot qui nécessite 12 aimants cylindriques de 3x10 mm pour la construction. Ils sont à 30 mm du centre du robot où je prévois d'avoir l'IMU.
Je pensais à utiliser MPU-6050. Les aimants affectent-ils les valeurs? Si oui, existe-t-il une solution? comme peut-être que je pourrais avoir un bouclier ou quelque chose autour de l'IMU?
Réponses:
Si les aimants permanents sont montés de manière rigide à une distance fixe de l'IMU, ils n'ont aucun effet sur les accéléromètres et les gyroscopes à l'intérieur du MPU-6050.
Vous pouvez éventuellement connecter le MPU-6050 à un magnétomètre externe. (Il est utilisé pour annuler la dérive de lacet). Ce magnétomètre, si vous en avez un, sera affecté par les aimants. En théorie, vous pourriez protéger le magnétomètre en l'enveloppant dans du mu-métal , mais cela protégerait également le magnétomètre du champ magnétique de la Terre, ce qui rendrait le magnétomètre inutile - mieux vaut laisser de côté le magnétomètre et le bouclier.
Vous aurez peut-être de la chance et les aimants ne feront que décaler les valeurs du magnétomètre, sans le faire ressortir. Dans l'affirmative, il existe différentes façons d'étalonner ce décalage fixe, et l'IMU pourrait fonctionner aussi bien qu'il aurait fonctionné sans ces aimants. (Je ne sais pas si le MPU-6050 en particulier prend en charge un tel étalonnage).
Je suppose que vos aimants ont une fonction, non? Généralement, les gens utilisent des aimants de manière à ce que le champ magnétique dans une petite région soit réellement utilisé, et tout champ magnétique "parasite" ailleurs n'aide pas. Il existe plusieurs façons de «concentrer» le champ magnétique, en le renforçant là où il est réellement utile et en affaiblissant les champs parasites.
Contre-intuitivement, il est possible d' ajouter plus d'aimants à votre système de telle sorte que le champ magnétique total, au magnétomètre, de tous les aimants soit presque parfaitement annulé, ne laissant que le champ magnétique terrestre. (Cela rend souvent le champ magnétique ailleurs plus fort).
Par exemple, un réseau Halbach organise les aimants permanents de manière à rendre le champ plus fort d'un côté, tout en annulant le champ à presque zéro de l'autre côté.
Difficile à dire dans ce cas précis. J'ai recherché les spécifications du MPU-6050 et je ne sais pas s'il intègre une boussole numérique pour lutter contre la dérive gyroscopique. Sur Sparkfun, cela fait référence à un `` algorithme de fusion à 9 axes '' qui implique une boussole (trois axes chacun pour le gyroscope, l'accélérateur et le magento), mais ailleurs, il ne fait référence qu'au gyroscope et à l'accélérateur.
Je faisais un travail connexe avec un Pololu MinIMU-9 qui a les neuf axes mais vous oblige à implémenter la logique d'intégration IMU dans le code. Ce que j'ai trouvé avec cette pièce, c'est que le placer à moins de 10 cm des moteurs d'entraînement rendait le magnomètre très difficile à utiliser. D'une part, vous pouvez effectuer un étalonnage et supprimer les champs magnétiques statiques de votre lecture (en supposant que vos routines IMU sont codées pour cela). D'un autre côté, je trouvais que la force des champs moteurs statiques était si forte que les champs magnétiques comparativement plus faibles de la Terre étaient dans le «bruit». Je devais réduire la sensibilité au flux pour gérer le champ d'entraînement, donc ma sensibilité au champ terrestre a également chuté.
Cette correction consistait à s'assurer que le magnètre était suffisamment éloigné des entraînements pour que leurs champs soient suffisamment plus petits que les champs de la Terre. Dans mon cas, j'ai dû éloigner le capteur IMU d'environ 50 cm des moteurs.
Donc, en résumé, «cela dépend» :-) Cela dépend de vos capteurs, de la force de vos champs magnétiques locaux et de la possibilité d'étalonner les champs locaux dans votre logique IMU.
Vous pourriez être en mesure de faire des étalonnages «en fer dur» pour annuler les effets des aimants s'ils sont fixes par rapport au magnétomètre. Une stratégie que les gens utilisent pour éviter les interférences consiste à fabriquer un mât et à placer le magnétomètre en haut du mât, loin des autres appareils électroniques.
Sur une note semi-connexe, y a-t-il un risque d'endommagement permanent du magnémomètre et d'autres puces s'ils sont exposés à un champ magnétique compris entre 1000 et 2000 uT à partir d'une pile de petits aimants en terres rares? J'ai essayé de faire cela à l'IMU 9-DOF d'adafruit aujourd'hui comme test et il semble avoir modifié de manière permanente la polarisation du magnétomètre.