Dans notre laboratoire, nous utilisons des batteries LiPo pour alimenter nos quadrotors. Dernièrement, nous avons rencontré des problèmes de stabilité lors de l'utilisation de certaines batteries. Les batteries semblent se charger et s'équilibrer normalement et notre moniteur de batterie indique qu'elles vont bien même en les mettant sous charge. Cependant, lorsque nous tentons de faire voler le quadrirotor avec l'une de ces batteries, manuellement ou de manière autonome, il a une forte tendance à tanguer et / ou rouler. Je suppose que la batterie ne fournit pas suffisamment de puissance à tous les moteurs, ce qui m'amène à ma question. Ce comportement indique-t-il qu'un LiPo va mal? Si oui, quelle est la meilleure façon de tester une batterie pour confirmer mes soupçons?
Comment déterminer si une batterie LiPo va mal?
Réponses:
Il semble que vous posiez 2 questions:
- Un déséquilibre des performances du moteur indique-t-il une batterie défaillante?
- Comment testeriez-vous une batterie défaillante?
La réponse à la première question est "peut-être". Nous avons eu un problème sur l'un des AUV sur lequel je travaillais, où parfois, au bout du compte, il perdait tout contrôle de cap. Par hasard, nous avons découvert que l'un des contrôleurs de moteur (utilisé pour l'entraînement différentiel) a cessé de fonctionner lorsqu'il est tombé en dessous d'une certaine tension, où l'autre n'a pas été affecté. Donc, dans ce sens, le déséquilibre des performances du moteur était lié à la batterie mais pas nécessairement à une défaillance de la batterie.
La meilleure façon d'exclure la batterie serait d'attacher votre quadrirotor (avec seulement quelques pouces de liberté) à une table et de mesurer la tension de la batterie pendant que vous la contrôlez manuellement. Est-ce qu'il tombe en dessous de ce que vous attendez, indiquant une incapacité à fournir suffisamment de courant? Une autre façon de le faire serait de remplacer la batterie par une batterie simulée (source de tension variable + résistance variable) et de tester si les baisses de la tension de sortie ou l'augmentation de la résistance interne sont à blâmer.
La réponse à la deuxième question est plus compliquée, mais une ressource décente pour elle est ici: Test des batteries au lithium
Essentiellement, vous devez mesurer les temps de réponse de la batterie aux changements de charge.
Il est possible que la batterie se détériore dans ces conditions. En supposant que vous ayez une sorte de superviseur de batterie , l'ajout d'une interruption indiquant que la batterie est en dessous d'un certain niveau serait très instructif. De cette façon, si vous avez une batterie fraîchement chargée et que l'interruption est déclenchée plus tôt que prévu, vous savez que la batterie se détériore. Autrement dit, à moins que le problème ne soit plus évident en observant le gonflement de la batterie, auquel cas vous devez probablement (et en toute sécurité) en disposer. Vous pouvez également essayer la batterie neuve avec une charge comparable à celle attendue en vol (par exemple lorsque tous les moteurs sont allumés et que tous les processeurs et capteurs fonctionnent nominalement).
"comportement indiquant qu'un LiPo va mal" - d'après mon expérience, il s'agit généralement d'une batterie gonflée ou d'un incendie. Ma compréhension de cela est lorsqu'un LiPo se détériore, les cellules individuelles à l'intérieur ne se chargent pas et / ou ne se déchargent pas uniformément, ce qui conduit indirectement aux symptômes mentionnés précédemment.
Pouvez-vous vérifier l'équilibre de tension après un mauvais vol? Sont-ils plus d'un 1/10 volt différents? Pouvez-vous vérifier que d'autres batteries exactement identiques fonctionnent correctement et que votre indice C (ampérage en rafale) est approprié?
Je suppose qu'il est possible de montrer le comportement que vous décrivez, mais cela signifierait que les spécifications étaient très proches au départ, vous devriez essayer de laisser un peu plus de place (c'est-à-dire une cote C plus élevée, à un coût plus élevé $$ bien sûr).
C'est à peu près la même chose que movrev a dit dans sa réponse - alors marquez-le à la place de celui-ci.
Vous pouvez utiliser un vérificateur de batterie RC ,
pour vérifier les cellules individuelles dans une batterie. Ce sont bon marché, pour environ 3 $.
Si une cellule est inférieure à 3 V sur une batterie LiPo, elle doit être considérée comme morte ou mourante et, par conséquent, elle doit être remplacée.