Balise de localisation Quadcopter

Je veux utiliser une balise RF pour localiser mon quadcopter pour l'autolanding, lorsque le GPS n'est pas assez précis, par exemple, lorsque mon entrée n'a qu'une largeur de 10 pieds et que le GPS n'a qu'une précision de 20 à 30 pieds (avec un lac proverbial) de lave de chaque côté). Le quadcoptère utiliserait le GPS pour voler jusqu'à l'emplacement approximatif jusqu'à ce qu'il ait un signal suffisamment fort au large de la balise, lorsqu'il commencerait à utiliser ce signal pour arriver à un atterrissage à un emplacement précis, référencé par ladite balise. Quelqu'un peut-il s'il vous plaît m'expliquer les concepts et les théories derrière la construction de la balise et son récepteur d'accompagnement (adapté pour la connexion à un Arduino via n'importe quelle méthode numérique ou analogique) et atteindre, disons, une précision horizontale et verticale de 4 "ou mieux dans un 50 ' sphère? Au minimum, le quad doit avoir une portée et une altitude, c'est-à-dire "

Dernière note - Cette chose fonctionnerait de préférence dans la bande des 72 MHz, veuillez présumer que là où j'opère, il n'y a pas d'autres appareils fonctionnant sur la même bande.

Vous pourriez être en mesure de le faire en utilisant un couplage inductif pour donner au quad-copter une indication de la direction dans laquelle il doit se déplacer pour s'approcher de la piste d'atterrissage.

Sur la piste d'atterrissage se trouve une seule bobine sur l'axe vertical (c'est l'émetteur). Sur le quad-copter se trouvent deux bobines, distantes de 90º et sur l'axe horizontal (ce sont les récepteurs). Un courant alternatif passe à travers la bobine sur le tapis de remise, créant un champ magnétique alternatif autour d'elle.

Si le quad-copter est centré directement au-dessus de la piste d'atterrissage, aucun courant ne sera induit dans les récepteurs. Si le quad-copter est d'un côté, un courant sera induit dans les récepteurs. Le récepteur qui voit le courant indiquera au quadricoptère dans quel axe se déplacer, mais pas s'il doit se déplacer dans un sens ou dans l'autre. Vous pouvez utiliser un filtre passe-bande pour faire la distinction entre le signal de la piste d'atterrissage et le bruit des moteurs.

Décider dans quelle direction aller est délicat, et je ne suis pas encore sûr de la meilleure solution.

Une façon serait de corréler le changement de signal avec les informations de vitesse déduites des accéléromètres. Si le quadrirotor se déplace dans un sens et voit le courant induit diminuer en même temps, alors il sait qu'il doit continuer de se déplacer de cette façon.

Une autre façon serait d'impulser un courant continu à travers la bobine. Poussez-le en avant pendant 10 ms, puis en arrière pendant 30 ms. Utilisez un filtre passe-bas sur les récepteurs pour faire la distinction entre ce signal et le bruit de fond. En regardant les largeurs d'impulsion, le quad-copter peut maintenant faire la différence entre les directions avant et arrière.

Vous pouvez probablement rendre les récepteurs plus petits que ceux que j'ai dessinés ici et l'émetteur aussi grand que la piste d'atterrissage.

Je commencerais ici, je connais quelqu'un qui a fait ça sur un quadrotor avec des modules 50 $ gps et qui a dit que ça fonctionnait très bien.

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

Comme d'autres personnes l'ont mentionné, une balise RF sera probablement difficile et la vision est certainement une option viable. La difficulté commune avec les solutions basées sur la vision est qu'elles sont coûteuses en termes de calcul, ce qui rend difficile leur utilisation à bord.

Vous pouvez essayer d'utiliser le capteur de suivi infrarouge PixArt d'une télécommande Nintendo Wii, qui communique via I2C et peut ainsi être facilement connecté à, par exemple, un Arduino et placer quelques balises IR actives sur le sol qui sont ensuite captées par le capteur. L'utilisation d'un algorithme d'estimation de pose intelligent simple vous permettra d'obtenir une estimation précise de votre position.

Une caméra couleur ordinaire pourrait également être utilisée, mais à moins que vous n'ayez quelque chose comme un Beagleboard ou un Gumstix à bord, il serait difficile de traiter les images en temps réel. (bien que rien ne vous empêche de faire des calculs sur le terrain, bien sûr).