Comment fonctionne un capteur de force / couple à six axes?

J'aimerais vraiment un capteur de force / couple à six axes pour mon robot, mais je n'en ai tout simplement pas les moyens. Je pensais à en faire un.

J'ai de l'expérience avec les jauges de contrainte, mais je ne sais pas comment les disposer de manière à créer un capteur de force / couple à six axes.

• Est-ce quelque chose que je pourrais faire moi-même?
• Comment travaillent-ils? Quelle est la théorie derrière eux?

Je suis curieux de savoir comment ils fonctionnent, même s'il n'est pas possible d'en faire un moi-même.

Ajoutée:

Juste pour être clair, je parle de capteurs de force / couple , comme cet ATI Nano 17 :

Je ne parle pas d'accéléromètres ou de gyroscopes, ni d'IMU MEMS.

Je ne pense pas qu'il soit totalement impossible de construire quelque chose comme ça, surtout si vous avez déjà une certaine expérience avec les jauges de contrainte. Je pense que la façon la plus courante est d'organiser le capteur dans une configuration Stewart . Il existe de nombreux articles à ce sujet, par exemple "Détection de force de forme fermée d'un transducteur de force à 6 axes basé sur la plate-forme Stewart".

Un capteur similaire de Schunk FT Nano dit dans la fiche technique:

Élément monolithique à trois phases de mesure avec un angle de 120 °. Chaque phase a deux ponts de mesure de déformation semi-conducteurs qui enregistrent la déformation dans la gamme micrométrique.