Quelles sont les mécaniques de la dérive translationnelle?

Concernant les robots qui tournent à grande vitesse en faisant tourner les moteurs d'entraînement dans des directions opposées, tout en pouvant se déplacer simultanément dans une direction (translate):

Pour autant que je sache, cela a pour origine des robots de combat compétitifs, où il est connu comme "cerveau melty" ou "entraînement de tornade", selon wikipedia, et est basé sur le ralentissement alternatif des moteurs de chaque côté alors qu'ils tournent autour du centre de Masse.

Cependant, avec le corps entier qui tourne si vite, comment le "cap" actuel du robot est-il établi et maintenu?

D'accord, donc la plupart (sinon la totalité) des robots de dérive transnationale ou des meltys utilisent un accéléromètre pour indiquer le cap du robot. Ce que fait cet accéléromètre, c'est le taux de rotation basé sur les forces G autour d'un rayon donné. Les données accumulées par l'accéléromètre sont ensuite utilisées pour allumer une LED une fois par rotation - donnant et indiquant le cap du robot. Le conducteur ou l'utilisateur utilise ensuite cette LED pour décider à l'aide de la télécommande la direction dans laquelle il souhaite traverser.

Quant au déplacement, aussi banal que cela puisse paraître, cela se fait en allumant et en éteignant le moteur. Le programme ou la commande du système met en marche un moteur lorsque ce moteur est dans la bonne position pour entraîner un mouvement net dans la direction indiquée par le robot. Ainsi, par exemple, la LED est allumée entre 30 et 120 degrés, elle peut être interprétée comme la direction du robot serait d'environ 90 degrés. (Gardez à l'esprit que les indications du cap utilisant la LED ne sont pas précises à 100%, la puissance être éteint de plus de quelques dizaines de degrés. Généralement en raison du temps nécessaire à tout le traitement des données et du temps nécessaire pour allumer et éteindre les LED). Si vous vouliez avancer maintenant, les moteurs devraient être entre 270 et 450 (360 + 90) degrés pendant chaque rotation, après quoi la direction nette de déplacement sera de 90 degrés.

De même, si le robot veut aller à gauche à 180 degrés, mais que son cap actuel est de 90. Les moteurs devront être allumés entre 0 et 180 degrés.

J'espère que cela pourra aider.