Le filtre en plomb est-il identique au PD associé à un filtre passe-bas?

Je suis curieux de connaître la différence entre un compensateur de plomb (filtre de plomb) et un contrôleur de PD avec un filtre passe-bas. De la théorie, je peux voir que la fonction de transfert de ces deux contrôleurs est la même. En choisissant les gains appropriés et en plaçant les zéros et les pôles aux bonnes fréquences, nous pouvons obtenir le même diagramme de bodé (amplitude et tracé de phase). Alors, quelle est la vraie différence entre les deux? Pourquoi utiliser des noms différents pour les mêmes contrôleurs?

Un filtre de plomb implique que le zéro a une fréquence inférieure à celle du pôle. Bien qu'un contrôleur PD avec un filtre passe-bas n'implique pas nécessairement cet ordre. De plus, un filtre en plomb (généralement) n'a pas le zéro et le pôle trop éloignés l'un de l'autre, ce qui signifie que le diagramme de Bode n'est pas très proche des asymptotes de la pente +1 pour la magnitude et de 90 ° pour la phase entre le zéro et le pôle . Tandis que le PD et le lowpass en général peuvent être très espacés.

Mais vous avez raison de dire qu'il n'y a théoriquement pas vraiment de différence, à part que le PD et le lowpass ont un degré de liberté supplémentaire, du fait de l'action P. Pour les deux, vous devez placer un zéro et un pôle.

Cependant, lors de la mise en œuvre des deux, vous pouvez obtenir des résultats différents en raison de la manière dont vous implémentez chaque filtre lors de leur discrétisation. Mais généralement, il n’ya qu’une différence significative lorsque vous vous approchez de votre fréquence à Nyquist.