question combinée accéléromètre / gyroscope

J'ai un bras système qui s'étend librement dans une certaine zone. Le bras oscille, se translate et tourne autour d'un axe vertical qui repose sur une base mobile. La base mobile peut se déplacer dans n'importe quelle direction dans le plan XY. Ses mouvements sont strictement programmés mais j'aimerais démarrer une nouvelle version semi-autonome. Cette nouvelle version devrait recevoir un retour d'information sur le positionnement, la vitesse et la rotation sur 3 axes par rapport à un point fixe au bord du système fermé (ou par rapport à la position à laquelle elle est initialisée). Le retour des capteurs est complètement nouveau pour moi mais je suis prêt à plonger. Quelqu'un pourrait-il me recommander un bon point de départ? Merci!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
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Peut-être que je suis sur la mauvaise voie, mais je ne pourrais pas aussi utiliser une boussole numérique pour avoir votre "point fixe". Vous l'avez peut-être déjà fait, mais voici quelque chose qui pourrait vous aider: sparkfun.com/products/9371 et sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products pour un "aspect général". Notez que si c'est ce que vous voulez, je peux vous donner une réponse complète.

— avitex

@james merci! cela donnerait certainement des informations de cap pour la base. Mais j'ai besoin d'informations sur la rotation et la hauteur du sol pour le bras car il tourne autour ET monte / descend l'axe vertical

— KirkB

Je cherchais des informations similaires depuis un moment. un endroit où j'ai commencé à chercher était en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Cela m'a donné un concept de base et une terminologie utilisée.

— jsolarski

Réponses:

Quel type de portée et de précision recherchez-vous?

Du point de vue de la précision de position répétée, l'utilisation d'accéléromètres et de gyroscopes accumulerait des erreurs et dériverait avec le temps.

Les codeurs de position rotatifs et linéaires seraient probablement la voie à suivre.

Si vous avez ouvert une souris mécanique plus récente, vous avez probablement vu la roue en plastique fendue traverser l'espace d'un composant de type étrier comme celui-ci . Vous comptez les impulsions pour savoir où vous en êtes. Celles-ci sont assez bon marché, tant que vous avez un moyen de créer / obtenir facilement la bande de code rotative ou linéaire nécessaire.

Il y a de meilleurs encodeurs qui coûtent un peu plus cher . Avago semble avoir un tas de technologies de détection de position et de détection de mouvement (détecteurs de mouvement à LED / souris laser , par exemple).

— Constructeur de jouets
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Les accéléromètres et les gyroscopes vont être bons, mais pas parfaits. Selon l'objectif de la rétroaction, vous pouvez envisager d'utiliser quelque chose comme des moteurs pas à pas. Ils vous donneront plus d'une position absolue de la rotation actuelle de chaque moteur.

Si vous souhaitez utiliser des accéléromètres et des gyroscopes, vous devriez aller jeter un œil à cette question: comment déterminer la position à partir du gyroscope et de l'accéléromètre?

— Kellenjb
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Ugh .... Les moteurs pas à pas sont horribles pour tout contrôle de mouvement sérieux. Si vous êtes sérieux, collez des encodeurs sur vos moteurs à balais et utilisez des servocommandes en boucle fermée pour déplacer le bras.

— Connor Wolf

@jsolarski @Kellenjb @Fake remercie tout le monde pour les contributions / réponses. Je suis très intéressé par les forces générées à un point d'impact par le mouvement combiné de la base et du bras, donc je pense qu'un gyroscope / accéléromètre à l'extrémité du bras en combinaison avec le vecteur de base me donnerait un bon point de départ.

— KirkB

@Fake Name - si vous pulsez un moteur pas à pas à la bonne fréquence, il fonctionne aussi bien qu'un moteur à balais.

— stevenvh

@stevenvh - Bien sûr, mais vous ne pouvez jamais éviter la possibilité de chutes de pas à moins de mettre un encodeur dessus, et à ce stade, vous êtes mieux avec un moteur à balais, car ils ont beaucoup plus de couple pour leur taille, et vous avez déjà tout le nécessaire pour implémenter un servo en boucle fermée de toute façon.

— Connor Wolf