Robotique stability

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Vaut-il mieux répartir les batteries au niveau des rotors ou au centre du multicoptère?

J'ai vu 3 approches pour monter des batteries sur un multicopter: Toutes les batteries montées rigidement près du centre de la cellule Toutes les batteries dans un sac suspendu sous le centre de la cellule Chaque rotor a sa part de batteries montées rigidement près / sous lui. (Par exemple, …

21 design stability quadcopter

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De quelle fréquence mon quadcopter boucle de mise à jour sortie-sens-calcul-sortie doit-il rester stable?

Avec un quadricoptère moteur à moteur de 600 mm (2 pieds), quelle fréquence ma boucle de mise à jour sortie-détection-calcul-sortie doit-elle rester stable? J'évalue un poids total au décollage d'environ 2 livres (0,9 kg), ce qui devrait être principalement des moteurs et des batteries.

20 stability quadcopter

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Est-il possible à la fois de déplacer et de stabiliser un robot à deux roues sans gyroscopes?

Avec un robot à deux roues comme celui-ci , j'ai réussi à le stabiliser tout en le maintenant immobile. Cela a été fait en utilisant un système de contrôle de rétroaction numérique en lisant la position des roues pour déterminer la position, et la force électromotrice arrière naturelle des moteurs …

15 two-wheeled stability

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Réglage PID Quadcopter

Dans la continuité de la question que j'ai posée ici: instabilité des quadcoptères avec décollage simple en mode autonome ... Je voudrais poser quelques questions sur l'implémentation d'un PID de base pour un quadrirotor contrôlé par un module APM 2.6. (J'utilise un cadre de 3DRobotics) J'ai réduit l'ensemble du système …

13 arduino pid quadcopter stability

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Vaut-il mieux répartir le poids sur les roues ou le centre du robot?

Lors de la conception d'un robot standard à 4 ou 6 roues, est-il préférable de répartir le poids principalement au centre du robot, ou sur les roues, ou n'y a-t-il aucune différence? Plus précisément, quelle répartition du poids rendra le robot moins susceptible de basculer?

13 mobile-robot design stability wheeled-robot

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Pourquoi est-il si difficile de marcher?

Au moins, sur deux jambes. Asimo , l'un des robots humanoïdes les plus connus, est déjà capable de marcher, bien qu'il ne semble pas le faire très stable. Et c'est un résultat récent. Pour autant que je sache, les jambes sont essentiellement des systèmes non linéaires multidimensionnels, la théorie de …

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Comment stabiliser un quadcopter

Aujourd'hui, c'était le premier "vol" de mon quadcopter. J'utilise mégapirat sur un Crius AIOP v2 avec un cadre Turnigy Talon v2. Je n'ai touché que le manche des gaz de ma télécommande, rien d'autre. Quand j'ai senti que le quadcopter était sur le point de décoller, j'ai poussé l'accélérateur un …

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Comment puis-je déterminer la taille des pas de temps entre la détection et l'activation de la commande?

Mon parcours: Mon expérience est en mécanique des solides et FEA. Je n'ai donc aucune expérience en robotique / contrôles. Description du problème J'élabore une stratégie de contrôle pour stabiliser un système dynamique à 6 pattes compliqué. Les couples Ti des articulations de chaque jambe seront utilisés pour créer un …

9 control actuator stability legged

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Comment utiliser les quaternions pour alimenter une boucle de stabilisation quadricoptère PID?

Je fais un quadcopter. J'ai mis en place une boucle PID pour la stabiliser à un angle d'Euler donné (tangage et roulis). Le problème se pose lorsque le roulis approche à 90 degrés (45 degrés et plus). Les valeurs n'ont plus de sens à l'approche du verrouillage du cardan. J'ai …

9 quadcopter pid stability

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