Introduction aux filtres Kalman

Quels sont les bons livres d'introduction sur les filtres Kalman? J'aime beaucoup d'exemples et de techniques pratiques, et moins de théorie.

L'introduction la plus lisible par l'homme avec des exemples que j'ai trouvés jusqu'à présent est le pack de cours SIGGRAPH .

[Republication d'un commentaire de @ Vincent-Zoonekynd d' Estimate en présence d'observations manquantes ]: Voici une introduction très simple au filtre de Kalman, pour estimer la position d'un robot (pensez à la position comme paramètre que vous essayez d'estimer) : sites.google.com/site/udacitymirrorcs373/cs-373/unit-2 (vous voudrez peut-être ignorer une partie du début, ce qui n'est pas pertinent, et vérifier les conférences précédente et suivante, qui présentent des alternatives non paramétriques au filtre de Kalman : filtre histogramme et filtre à particules).

Filtrage de Kalman avancé, moindres carrés et modélisation: un manuel pratique de Bruce Gibbs est généreusement parsemé d'exemples.

Un livre que je n'aime pas est A Kalman Filter Primer .

J'ai obtenu Kalman effacé après avoir lu "Filtre Kalman pour les débutants avec des exemples Matlab" par Phil Kim http://books.google.co.uk/books?id=W8u_XwAACAAJ&dq=kalman+filter+phil+kim&source=bl&ots=N-I0YhBX_U&sig = pcfeeEGHYmYDr7bockF5kSIMM_s & hl = en & sa = X & ei = ir5xUM3gM8Op0QWI8YDwDQ & ved = 0CC4Q6AEwAA Le livre commence par une idée de base comme récursivité, moyenne mobile, filtre passe-bas, pour passer à la mise en œuvre de Kalman. Il existe des exemples de Matlab, que vous pouvez essayer par vous-même et il n'y a pas de place pour une méthode ou une dérivation peu claire. Le livre traite le filtre de Kalman d'un point de vue pratique et toutes les mathématiques sont laissées à des livres plus avancés. Peut-être qu'après ce livre, vous ne serez pas un expert, mais vous saurez certainement comment commencer à être un expert et comment utiliser Kalman immédiatement.

Le livre An Introduction To State Space Time Series Analysis, par Commandeur et Koopman, est petit et assez lisible. Il utilise Ssfpack et STAMP pour implémenter des choses, ce qui m'a rendu plus difficile le transfert des connaissances.