Comment équilibrer un quadcopter volant?

J'utilise mon propre code pour créer un robot quadcopter. La partie hardware est terminée mais j'ai besoin d'équilibrer l'hélicoptère.

^{La vidéo originale illustrant le problème a été partagée via Dropbox et n'est plus disponible.}

J'ai essayé de jouer avec la vitesse de chaque moteur pour l'équilibrer. Ça n'a pas marché. J'ai en fait un gyroscope et un accéléromètre à bord. Mais comment dois-je ajuster la vitesse du moteur en fonction de ces valeurs? Quelles sont les règles à respecter?

Existe-t-il une meilleure solution autre que d'essayer et d'erreur? Par où commencer? Des conseils?

Je crois que googler un peu et vous trouverez plusieurs des cartes contrôleur existantes ont open source. Par exemple, j'ai apporté un petit changement à la carte KK Hobby Kings la semaine dernière, je l'ai compilée et ça allait (recherchez le firmware 1.5 dans l'onglet Fichiers). Je pense que openAero est également facilement disponible.

Je n'essaierais certainement pas de recommencer à zéro, mais si vous le faites, il s'agit de plusieurs boucles PID sur chaque axe, mélangées aux signaux de contrôle du récepteur. Le roulis et le tangage varient en changeant la vitesse du moteur comme vous l'avez deviné. Le lacet est modifié en changeant les paires de moteurs rotatifs opposés. l'altitude est contrôlée en changeant tous les moteurs en même temps. Le code que j'ai examiné me porte à croire que vous devriez probablement être à l'aise avec les angles d'Euler afin de fusionner les données des capteurs des gyroscopes et de l'accélération (qui peut ou non être I2C, alors apprenez-le si vous ne le connaissez pas).