Vince a raison, c'est le choix des designers. Dépend de l'application.
Éloigner la masse du point central de rotation augmente le moment d'inertie. Ce qui signifie qu'il résistera davantage aux influences des forces externes.
Cela inclut à la fois les perturbations environnementales et les mises à jour des commandes de mouvement auto-générées. L'un d'eux n'est pas recherché, et l'autre est recherché. Cela nous laisse avec le compromis dans la décision de conception. Ce que vous choisissez sera spécifique à l'application.
Si vous choisissez d'avoir un engin réactif qui est rapide en voltige, cela se fera au détriment du contrôleur qui combat continuellement les perturbations externes. Il y aura une limite à la rapidité avec laquelle il peut répondre (bande passante), et par conséquent sera plus instable en raison de perturbations importantes ou variant rapidement.
Inversement, si vous voulez une stabilité inhérente en boucle ouverte, cela entraînera un ralentissement de la mise en œuvre de ses propres mises à jour de mouvement souhaitées.
Je fais ma première construction en ce moment. Je veux commencer avec une bande passante de contrôleur élevée étant donné l'environnement de montagne dans lequel je me trouve. Mon énigme actuelle est: dois-je mettre la batterie sur le dessus ou le dessous. Je le veux vraiment ci-dessous.
Principalement parce que je vais changer les choses là-bas lorsque je commencerai à ajouter des composants périphériques pour interagir avec l'environnement. Il est logique de câbler l'ordinateur avec toutes les parties fixes sur le dessus, puis c'est fait, en permanence.
Mais cela me laisse avec deux problèmes. On ne veut pas entrer dans la réponse retardée incohérente que les yoos ont apportée et qui se produira lorsque quelque chose pend sur une chaîne. Je peux synchroniser la batterie mais c'est à chaque fois un peu d'effort pour les deux axes. Peut-être que je dois juste investir dans une meilleure sangle de batterie que mon velcro chinois à 1 dollar.
La vraie chose qui me dérange en ce moment est le risque, l'idée d'une batterie instable étant exposée. J'ai le train d'atterrissage héliporté Tarrot, et dans une grosse chute, je ne le vois pas faire grand-chose pour protéger la batterie.
Donc ma question pour étendre cette discussion ici est: Que font les gens en termes de haut ou de bas? J'aime l'idée qu'il soit au-dessus, mais cela conduit à de nombreux autres problèmes de placement maladroits.