Segmentation d'étage pour déterminer les chemins navigables

Dans mon application, mon robot a la configuration physique suivante:

• Mécanique d'entraînement différentiel avec rétroaction (encodeurs de roue)
• Webcam disponible dans le commerce montée avec une transformation connue à la base du robot (RVB, pas de profondeur)

Le robot naviguera dans un environnement structuré de type intérieur (pensez au bureau, à la maison ou à l'université), et j'aimerais pouvoir déterminer les chemins navigables à travers l'environnement à l'aide de mon capteur de vision.

Quelle est la meilleure façon d'aborder le problème de trouver des chemins sûrs pour voyager avec un seul capteur de vision?

Edit: Je pense que je suis plus intéressé par les techniques de traitement de la vision que par la mécanique réelle de planification de chemin.

Jetez un œil à la littérature disponible sur ce sujet. En principe, vous pouvez suivre deux voies différentes: basées sur le comportement ou sens / plan / acte.

• pour l'approche basée sur le comportement, il existe de nombreuses façons d'atteindre votre objectif, et cela dépend également de votre environnement. Une solution très simple et élégante que j'ai vue (sans référence) était de supposer que les pixels juste devant vous étaient rectifiés et d'étendre le motif à travers une sorte d'algorithme d'inondation. La projection de celui-ci sur le plan du sol est traversable. Le flux optique pourrait être une autre solution possible, qui prend un peu plus de puissance de traitement, mais pourrait être plus robuste dans les environnements texturés. Jetez un oeil à la littérature autour, je suis sûr qu'il existe de nombreuses autres façons.

• plus complexe, mais plus robuste serait une sorte de structure de mouvement pour obtenir un modèle de votre environnement. Ce n'est pas si banal avec une caméra monoculaire, mais c'est possible. Vous pouvez ensuite générer une carte de traversabilité et effectuer une planification de chemin (une sorte de A * ou D *), puis suivre le chemin.

Vous pourriez avoir un aperçu des techniques d'asservissement visuel avec occlusion. A savoir: essayer d'atteindre des "waypoints" sur le sol ou les murs (par exemple les portes, ...) en utilisant un asservissement visuel .