Comment stabiliser un quadcopter

Aujourd'hui, c'était le premier "vol" de mon quadcopter. J'utilise mégapirat sur un Crius AIOP v2 avec un cadre Turnigy Talon v2.

Je n'ai touché que le manche des gaz de ma télécommande, rien d'autre. Quand j'ai senti que le quadcopter était sur le point de décoller, j'ai poussé l'accélérateur un peu plus, et le quadcopter a oscillé 2 ou 3 fois et le juste s'est renversé, atterrissant sur les hélices.

Du coup, j'ai cassé 2 accessoires, mon cadre est un peu lâche, je vais probablement devoir serrer les vis (j'espère ...). Comment puis-je régler le logiciel pour qu'il se stabilise bien après le décollage?

Edit:
je ne sais pas si c'était une vraie oscillation ou juste des flux d'air aléatoires qui le rendent instable. J'ai fait quelques tests supplémentaires hier et c'était tout à fait correct (même si je suis tombé en panne plusieurs fois). Cette fois, il oscillait vraiment, mais il faisait assez de vent à l'extérieur et le quadcopter a finalement réussi à se stabiliser. Je vais donc probablement devoir régler mes PID et trouver un moyen de le faire sans planter.

Edit 2: Après quelques réglages PID, j'ai réussi à stabiliser assez bien mon quadcopter mais il oscille encore un peu. Je suppose que je vais devoir changer légèrement les valeurs pour obtenir une stabilisation parfaite.

quadcopter stability

— mimipc
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Eh bien, cela dépend fortement du logiciel lui-même. Si votre hélicoptère n'est pas venu avec des instructions pour cela, alors vous êtes dans une période difficile. La nôtre l'a fait et il s'est encore écrasé 1/3 fois.

— Josh Vander Hook

Cela semble que vous pourriez avoir vos fils croisés, nous aurions besoin de plus d'informations pour savoir avec certitude. Je me souviens que quelqu'un m'avait dit une fois qu'il fallait faire très attention de brancher ses moteurs, sinon il se retournerait.

— Mark Booth

C'est ce que je pensais aussi, car quand il commence à s'incliner, peut-être qu'un mauvais moteur est utilisé pour le remettre dans la bonne position. J'ai donc enlevé les accessoires et tenu le quad en l'air, et quand je l'ai fait incliner, il semble que le moteur tournant plus vite était le bon, donc c'est difficile à dire. Et j'ai suivi le guide mégapirate pour les connexions de moteur pour un quadcopter QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Les moteurs tournent dans le bon sens (j'ai dû inverser certains des ESC avec la carte de programmation). Je ferai encore des tests, mais c'est assez difficile à dire ...

— mimipc

"Oscillé 2 ou 3 fois" donne l'impression qu'il pourrait s'agir d'un problème de surcorrection. Peut-être que vous avez juste besoin d'ajuster certains paramètres de rétroaction?

— Ilmari Karonen du

N'hésitez pas à répondre à votre propre question en précisant ce que vous avez fait pour améliorer votre stabilité. Je suis sûr que beaucoup de gens aimeraient éviter de casser leurs propres accessoires lors du premier vol de leur propre quadcopter.

— Mark Booth

Réponses:

La réponse à la question plus large ici est que lors de l'exécution du test initial de tout véhicule capable de se nuire, il doit être suffisamment restreint jusqu'à ce que vous soyez convaincu qu'il peut être gardé sous contrôle.

Dans le cas d'un quadcopter, cela impliquerait d'attacher un peu de ficelle aux coins, en laissant suffisamment de mou pour qu'il puisse monter de 6 à 12 pouces, mais pas assez de mou pour qu'il puisse se retourner.

Une fois cela fait, vous pourrez tester et dépanner en toute impunité. Avoir peur de faire un test est le moyen le plus rapide de ne faire aucun test et de ne rien faire.

Si vous vous méfiez des flux d'air aléatoires à blâmer, vous pouvez essayer de décoller d'un treillis métallique au lieu d'une surface solide. Essayez d'échanger la polarité du moteur exprès, juste pour voir comment cela affecte le comportement. Chaque expérience que vous pouvez exécuter dans l'environnement contrôlé pour comprendre les paramètres du système vous aidera à résoudre les problèmes de contrôle plus complexes qui surviendront plus tard.

— Ian
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Merci pour cette excellente réponse. Je pensais à restreindre mon quadcopter à des fins de test et le laisser tourner uniquement sur un axe avec l'autre attaché à deux blocs solides.

— mimipc

Absolument. Vous pouvez travailler avec des cordes uniquement (pas de surface plane) pour l'instant - n'introduisez les effets de décollage / atterrissage qu'après avoir compris les commandes de vol en espace libre.

— Ian

Quelque chose que vous pouvez faire MAL pour déstabiliser très facilement un quadcopter est de mettre la mauvaise hélice sur le mauvais moteur. Il existe à la fois des poussoirs et des extracteurs, et selon la configuration que vous choisissez, vous avez besoin du bon type. Il est possible que vous en ayez échangé deux. Quand ils se sont cassés, vous avez mis les nouveaux correctement.

Cette page m'a vraiment aidé. Celui-ci contient également de bonnes informations.

— kmort
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Je suggère que vous construisiez une plate-forme qui contraint le quadcopter à tourner le long d'un seul axe. Soit en roulis soit en tangage. Ensuite, vous devez régler le contrôleur de roulis / hauteur indépendamment. Je suggère d'utiliser des nichols zeigler pour régler les PID. Une fois que vous avez réglé le roulis / tangage, vous pouvez passer au lacet

— Ozymandias
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Même si ma question est assez ancienne, je peux confirmer que cela m'a beaucoup aidé. J'ai fait un gréement avec une barre métallique fine et longue qui pouvait passer à travers mon cadre. Le quadcopter a pu tourner librement autour de la barre sur un axe afin que je puisse régler les accessoires sur l'autre axe.

— mimipc