Vous ne pouvez pas éviter cela à moins de distribuer une application via l'App Store.
Vous recevez ce message car l'application est signée via un certificat d'entreprise qui n'a pas encore été approuvé par l'utilisateur. Apple force cette invite à apparaître car l'application en cours d'installation n'a pas été soumise au processus d'examen de l'App Store et n'est donc pas approuvée techniquement.
Une fois que l'utilisateur a accepté l'invite, le certificat sera marqué comme approuvé et l'application peut être installée (avec toutes les autres applications futures que vous souhaitez installer et qui ont été signées avec le même certificat)
Remarque: comme indiqué dans les commentaires, à partir d'iOS 8, la désinstallation de toutes les applications d'un certificat spécifique entraînera à nouveau l'affichage de l'invite une fois qu'une application dudit certificat sera réinstallée.
Voici le lien vers le site Web d'Apple qui confirme cette information:
https://support.apple.com/en-us/HT204460