Ajuster AStar pour trouver l'emplacement le plus proche d'une destination inaccessible

J'ai implémenté AStar en Java et cela fonctionne bien pour une zone avec des obstacles où la destination choisie est accessible.

Cependant, lorsque la destination est inaccessible, le «chemin» calculé n'est en aucun cas vers l'emplacement le plus proche (vers l'emplacement inaccessible) mais est plutôt un chemin aléatoire.

Existe-t-il un moyen possible de modifier AStar pour trouver le chemin vers l'emplacement le plus proche d'une destination inaccessible?

Gardez une trace du nœud avec le plus bas EstimatedDistanceToEnd(c.-à-d. Le plus bas h(x)), et si aucun nœud d'extrémité n'est accessible à partir de la marche arrière, faites marche arrière à partir de ce nœud à la place.

Ce n'est pas vraiment une question A *. A * consiste à trouver un chemin du point A au point B. Même s'il peut être étendu, les résultats pourraient facilement être compliqués et imprévisibles. Vous avez plutôt besoin d'un algorithme qui sélectionne la destination accessible la plus proche.

Voici une façon de procéder: si A * renvoie un chemin valide (les nœuds de début / fin dans les nœuds d'entrée de correspondance de chemin), renvoyez le chemin. Autrement...

• Lancer la recherche à partir du nœud initial
• Traversez tous les nœuds liés (n'oubliez pas de marquer les nœuds visités pour éviter une récursion infinie)
• Comparez les distances jusqu'à la destination pour trouver le nœud le plus proche