Existe-t-il des algorithmes bien connus pour ajuster un polygone à une forme arbitraire?

J'utilise le moteur physique Chipmunk pour créer les niveaux d'un jeu 2D C. J'aimerais pouvoir adapter un polygone à une forme arbitraire pour servir de masque de collision. Étant donné un masque de collision en noir et blanc pour un objet de niveau arbitraire comme celui-ci:

Existe-t-il des algorithmes bien connus pour obtenir ceci:

Je pourrais alors utiliser le polygone rouge pour créer un objet physique pour accompagner l'image.

Ceci est connu comme générant une coque concave, et est dans le cas général assez compliqué (beaucoup plus que la coque convexe).

Une méthode couramment recommandée consiste à utiliser des formes alpha .

Il y a plus de bonnes ressources sur le problème ici , ici et ici .