Pneus sur glace sous l'eau (conception AUV)

Je conçois donc un AUV dont les roues seront remplies d’air / hélium (*) pour remonter de l’eau aux plateaux de glace de l’Antarctique. Mon objectif est de récupérer des données, des images et des informations sur le monde sous-marin de l'Antarctique.

Ma question est la suivante: quel type de pneus et quel rayon serait idéal pour utiliser cet AUV? Notez que les roues roulent sur de la glace sous l'eau, j'ai donc besoin d'un matériau qui augmentera le frottement.

(*) J'ai également pris en compte le fait que la force de l'AUV vers la surface (qui sera bloquée par de la glace épaisse et plate). Pour cela, je pensais qu'utiliser de l'hélium dans les pneus et / ou d'autres parties (**) de l'AUV augmenterait la force de flottabilité, ce qui signifierait une plus grande friction.

(**) Peut-être que je pourrais ajouter une sphère séparée (***) quelque part remplie d'hélium.

(***) Sphère parce que je peux obtenir le plus de volume possible pour le moins de surface possible.

1. Les véhicules terrestres utilisent régulièrement des pics pour une bonne traction sur la glace. Cela semble être une chose évidente à explorer au moins. Cherchez des pneus neige cloutés .
2. Je ne comprends pas le point d'hélium. Il est très légèrement plus garçon que l'air sous l'eau. La manipulation et les dépenses supplémentaires par rapport à l'air ne semblent pas en valoir la peine.
3. Je suis sceptique quant au fait que le dessous de la glace est suffisamment lisse pour être suffisamment long pour rendre un tel véhicule utile. Les roues qui roulent ne permettent pas de traiter les obstructions ou les espaces plus grands que leur diamètre.
4. Regardez dans les marches. Ceux-ci sont utilisés sur les véhicules terrestres qui doivent traverser et s'attaquer à un terrain accidenté. Votre commerce doit venir d’ailleurs, mais un réservoir d’air n’est pas cher et simple.

Quelque chose comme cela permettrait la force de flottabilité, la traction sur la glace (pensez au patinage sur glace) et la propulsion hydrodynamique (visser dans l'eau) le tout dans un seul et même modèle.