Ressources pour comprendre les fonctions de locomotion et de marche du robot

Récemment, j'ai regardé les discussions de Robert Full sur TED. Il a des travaux incroyablement intéressants sur la locomotion des robots. Cela a intrigué ma curiosité et j'ai essayé de comprendre ses œuvres. J'ai essayé de lire de nombreux articles sur ce type d'œuvres mais je n'ai pas pu comprendre car je n'ai pas les bases de ces choses.

Quelqu'un peut-il me diriger vers une ressource (livres électroniques, sites Web, conférences vidéo / audio, forums, etc.) où je peux comprendre les bases de la locomotion du robot et des fonctions de marche?

Voici une source - les éléments BEAM / Solarbotics de Tilden ont tendance à être de faible puissance et de faible technologie, mais le revers de la médaille est que c'est simple. Je crois qu'il a même fait construire un générateur de marche à six pattes à l'aide d'une seule puce hex-inverseur. Une recherche rapide sur Google

http://faq.solarbotics.net/nvnet.html
http://faq.solarbotics.net/FAQ.html

En outre, "Véhicules" de Valentino Braitenberg est un livre complètement étonnant où le point de départ est un système de contrôle réflexif simple et au fur et à mesure que le livre progresse, une complexité croissante est ajoutée. Google pour «véhicules braitenberg» et vous trouverez également un simulateur lié au livre.

http://www.amazon.com/exec/obidos/ASIN/0262521121/johnwiseman

J'ai creusé un peu plus et j'ai découvert ce PDF sur MIT OCW. Ses notes de cours pour les systèmes sous-actionnés. Je n'ai pas encore lu le livre en entier, mais c'est une bonne ressource pour comprendre les concepts de la marche car la plupart des problèmes de locomotion sur pattes nécessitent un contrôle sous-actionné. Vous pouvez le trouver ici 1